[发明专利]车辆操作支持装置和车辆操作支持方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆操作支持装置和车辆操作支持方法，其特征在于，当检测到位于车辆一侧的障碍物时，支持车辆的操作以防止该车辆接近前述障碍物。

背景技术

现有技术中的车辆操作支持装置的例子包括日本特开2005-125933所述的技术。根据该技术，检测障碍物和车辆之间的距离，并且根据检测到的距离计算对于障碍物的潜在风险。这里，通过基于前述潜在风险生成转向反作用力，向驾驶员警告车辆接近障碍物，并且防止该车辆接近障碍物。

发明内容

然而，根据前述日本特开2005-125933所述的技术，例如，当驾驶员通过执行车道改变操作等意图操作车辆进入障碍物的车道、并且该车辆接近该障碍物时，在开始车道改变操作到通知之间存在一定时间段，因此驾驶员可能感觉开始通知延迟。

这里，本发明的目的是提供可以减轻驾驶员的不舒适感、并且可以提供对于车辆侧方的障碍物的适当支持控制的车辆操作支持装置和车辆操作支持方法。

为了实现前述目的，本发明具有以下特征：当检测到位于车辆侧方的障碍物时，预测预设的规定时间之后车辆的将来位置，并且在基于车辆的将来预测车辆位置检测到该车辆可能进入障碍物的车道时，判断为控制开始，并且执行障碍物躲避控制以防止车辆接近前述障碍物。在这种情况下，当检测到驾驶员的进入障碍物的车道的意图时，使障碍物躲避控制的控制开始时刻提前。

根据本发明的第一方面，一种车辆用的车辆操作支持装置，所述车辆被配置为在具有车道的道路上行驶，所述车辆操作支持装置包括：侧方障碍物检测器，用于检测存在于所述车辆侧方的车道中的障碍物；意图检测器，用于检测驾驶员的从当前车道改变至所述障碍物的车道的意图；将来位置预测器，用于预测预设的规定时间之后所述车辆的将来位置；障碍物躲避控制器，用于进行以下控制：在利用所述侧方障碍物检测器检测到障碍物时，基于由所述将来位置预测器所预测的所述车辆的将来位置，判断所述车辆将进入所述障碍物的车道的可能性；当判断为所述车辆可能进入所述障碍物的车道时，判断为控制开始时刻；以及应用障碍物躲避控制，以防止所述车辆接近所述障碍物；以及开始时刻调整器，用于在所述意图检测器检测到所述驾驶员的进入所述障碍物的车道的意图时，使所述障碍物躲避控制的控制开始时刻提前。

根据本发明的第二方面，一种车辆操作支持方法，包括以下步骤：检测存在于车辆侧方的车道中的障碍物；预测预设的规定时间之后所述车辆的将来位置；基于所预测的所述车辆的将来位置来判断所述车辆是否将进入所述障碍物的车道；当判断为所述车辆将进入所述障碍物的车道时，判断为控制开始时刻；当判断为所述车辆将进入所述障碍物的车道时，进行障碍物躲避控制以防止所述车辆接近所述障碍物；判断所述车辆的驾驶员是否意图使所述车辆进入所述障碍物的车道；以及在判断为所述驾驶员意图进入所述障碍物的车道时，使所述控制开始时刻提前。

根据本发明的第三方面，一种车辆操作支持装置，包括：侧方障碍物检测器，用于检测存在于车辆侧方的障碍物；意图检测器，用于检测驾驶员的进入所述障碍物的车道的意图；以及障碍物躲避控制部件，其包括用于预测预设的规定时间之后所述车辆的将来位置的将来位置预测器，所述障碍物躲避控制部件执行以下控制操作：在利用所述侧方障碍物检测器检测到障碍物时，基于由所述将来位置预测器所预测的所述车辆的将来位置，判断是否存在所述车辆将进入所述障碍物的车道的可能性；以及当判断为所述车辆可能进入所述障碍物的车道时，判断为控制开始时刻，并且开始障碍物躲避控制，以防止所述车辆接近利用所述侧方障碍物检测器检测到的障碍物，所述车辆操作支持装置还包括开始时刻调整器，所述开始时刻调整器用于当所述障碍物躲避控制部件利用所述意图检测器检测到所述驾驶员的进入所述障碍物的车道的意图时，使所述障碍物躲避控制的控制开始时刻提前。

根据本发明，当驾驶员意图进入障碍物的车道时，可以使控制开始时刻提前。结果，可以在驾驶员无不舒适感的情况下执行支持控制。

附图说明

图1是示出与本发明的实施方式有关的装置的构成的示意图。

图2是示出控制器的构成的示意图。

图3是示出第一实施方式中的控制器的处理过程的流程图。

图4是示出具有操作支持系统的车辆和障碍物之间的关系的图示。

图5是示出检测车道改变意图时的处理过程的流程图。

图6是示出计算调整增益的框图。

图7是示出当障碍物位于车辆左侧时、警告控制时刻调整算术和逻辑运算部的具体构成的框图。

图8是示出增益K2recv的特性的图。