[发明专利]水下机器人用变形机构

权利要求书

1.一种水下机器人用变形机构，该变形机构用于水下机器人使用，其特征在于：它包括呈圆环状的伸缩构件、前支杆组件、后支杆组件、前端圆环、后端圆环，其中：

该伸缩构件由多个平行四边形机构连接而成，处于该伸缩构件外侧的连动杆与该前端圆环之间连接有该前支杆组件，处于该伸缩构件内侧的连动杆与该后端圆环之间连接有该后支杆组件，该前端圆环与该后端圆环相对应设置，在该前端圆环与该后端圆环之间密封连接有一个滑动构件，该滑动构件呈圆筒导管状，该滑动构件穿过该伸缩构件中间的中空部分，该滑动构件的内腔为一个独立空间且通过该前端圆环、该后端圆环与外部相连通，该滑动构件连接有一个驱动构件，该驱动构件与中央控制器连接，该驱动构件用于带动该滑动构件在水平面内作伸缩动作，以使得该前支杆组件和后支杆组件在该滑动构件的伸缩作用下发生形变并带动该伸缩构件在纵面内进行伸缩动作，从而使得该变形机构的外部形体在球体与梭体间变换。

2.如权利要求1所述的水下机器人用变形机构，其特征在于：

相邻的两个所述平行四边形机构的左、右侧的铰接端相连接构成所述伸缩构件；

所述前支杆组件包括多个前支杆，该前支杆为弹性杆状结构；对于每个该前支杆，该前支杆的一端与所述伸缩构件中的相应所述平行四边形机构的外侧的铰接端连接且该前支杆的另一端与所述前端圆环连接；

所述后支杆组件包括多个后支杆，该后支杆为弹性杆状结构；对于每个该后支杆，该后支杆的一端与所述伸缩构件中的相应所述平行四边形机构的内侧的铰接端连接且该后支杆的另一端与所述后端圆环连接。

3.如权利要求2所述的水下机器人用变形机构，其特征在于：

所述前支杆的数量为6个，所述后支杆的数量为6个。

4.如权利要求2所述的水下机器人用变形机构，其特征在于：

所述前支杆的数量为6的倍数个，所述后支杆的数量为6的倍数个。

5.如权利要求3或4所述的水下机器人用变形机构，其特征在于：

所述前支杆组件中的所有前支杆呈均匀分布，所述后支杆组件中的所有后支杆呈均匀分布。

6.如权利要求1或2所述的水下机器人用变形机构，其特征在于：

所述滑动构件包括内侧导管和外侧导管，该内侧导管的两个端部分别与所述前端圆环、所述后端圆环连接，该外侧导管密封滑动安装在该内侧导管上，所述驱动构件用于使该内侧导管在该外侧导管上作滑移运动。

7.如权利要求1或2或3所述的水下机器人用变形机构，其特征在于：

所述前支杆组件和所述后支杆组件构成的框架外表面覆盖一层防水弹性蒙皮，该蒙皮用于使得所述前支杆组件和所述后支杆组件构成的框架内部为一个密闭空间，该密闭空间与所述滑动构件的内腔为相互独立的空间。

8.如权利要求6所述的水下机器人用变形机构，其特征在于：

所述水下机器人包括一个水下推进器，该水下推进器设于所述滑动构件的内腔中，所述外侧导管中间部位的外圆周上套设一旋转方筒，该旋转方筒的一端设有一大齿轮，该大齿轮套设固定在所述外侧导管上，该旋转方筒的左侧设有一第一电机，该第一电机的输出轴上设有一小齿轮，该小齿轮与该大齿轮齿合，该第一电机用于通过带动小齿轮围绕大齿轮转动而使自身带动旋转方筒绕所述外侧导管转动，该旋转方筒的前、后侧各活动设有一短杆，该前、后侧的短杆呈对称设置，该短杆与所述外侧导管呈垂直状态，每一短杆的外端部设有一臂摆，每一臂摆的下端部设有一配重，该旋转方筒的右侧设有一连杆和一第二电机，该第二电机的输出轴、该连杆一端上设有的链轮与一该短杆处设有的链轮通过一链条相连，该连杆另一端上设有的链轮与另一该短杆处设有的链轮通过一链条相连，该第二电机用于通过带动连杆以及连杆与短杆的连动而使短杆带动配重以短杆为中心转动；所述水下机器人设有活塞式储水设备，该活塞式储水设备、第一电机、第二电机和水下推进器均与所述中央控制器相连。