[发明专利]用于施工机械的使用电动马达的回转控制系统和方法

权利要求书

1.一种用于施工机械的回转控制系统，其包括回转控制单元和回转上回转结构的回转电动马达，其中所述回转控制单元包括：

基准速度计算装置，基准速度计算装置根据用于回转操作的控制杆的操纵信号计算基准回转速度和最大加速度；

回转速度确定装置，回转速度确定装置由所述基准回转速度与当前反馈回的电动马达的实际回转速度之间的差异计算第一速度变化量、由所述最大加速度计算取样时间内的第二速度变化量、以及通过比较所述第一速度变化量和所述第二速度变化量并将经比较而获得的所述第一速度变化量和所述第二速度变化量之间的较小量加到所述当前反馈回的实际回转速度从而确定基于所述操纵信号的回转速度；以及

输出扭矩控制装置，输出扭矩控制装置通过产生用于已确定的回转速度的控制信号来控制所述电动马达的输出扭矩。

2.如权利要求1所述的回转控制系统，其中，所述基准速度计算装置根据所述操纵信号计算基准回转速度和最大加速度，所述基准回转速度和最大加速度的绝对值限制于预定上限范围内，所述预定上限是基于使用液压回转马达时的先导信号压力的最大加速度和回转速度的最大值。

3.如权利要求1所述的回转控制系统，其中，所述基准速度计算装置根据操纵信号计算基准回转速度和最大加速度，通过将基于施工机械的发动机模式的速度和加速度校正值分别应用到计算出的基准回转速度和最大加速度而校正所述基准回转速度和所述最大加速度，以及将校正过的基准回转速度和最大加速度传输到所述回转速度确定装置。

4.如权利要求1所述的回转控制系统，还包括存储单元，所述存储单元存储基于使用液压回转马达时的先导信号压力的基准回转速度和最大加速度响应数据；

其中，所述回转控制单元的基准速度计算装置根据操纵信号由存储在所述存储单元内的所述基准回转速度和最大加速度响应数据来计算所述基准回转速度和最大加速度。

5.如权利要求4所述的回转控制系统，其中，所述基准速度计算装置计算使用液压回转马达时的对应于操纵信号的先导信号压力，并由存储在所述存储单元内的所述基准回转速度和最大加速度响应数据根据计算出的先导信号压力计算所述基准回转速度和最大加速度。

6.如权利要求5所述的回转控制系统，其中，如果使用液压回转马达时的对应于操纵信号的先导信号压力小于预定值，则所述回转速度确定装置通过将所述第一速度变化量加到当前反馈回的实际回转速度来确定基于所述操纵信号的回转速度，而不比较所述第一速度变化量和所述第二速度变化量。

7.一种用于施工机械的回转控制方法，其用于使用回转电动马达来回转上回转结构，包括：

基准速度计算步骤：根据用于回转操纵的控制杆的操纵信号计算基准回转速度和最大加速度；

回转速度变化量计算步骤：接收电动马达的实际回转速度的反馈、由当前反馈回的实际回转速度和基准回转速度之间的差异计算第一速度变化量、以及由最大加速度计算取样时间内的第二速度变化量；

回转速度确定步骤：通过比较所述第一速度变化量和所述第二速度变化量并将经比较而获得的所述第一速度变化量和所述第二速度变化量之间的较小值加到当前反馈回的实际回转速度，从而确定基于所述操纵信号的回转速度；以及

输出扭矩控制步骤：通过产生用于已确定的回转速度的控制信号来控制电动马达的输出扭矩。

8.如权利要求7所述的回转控制方法，其中所述基准速度计算步骤根据所述操纵信号计算基准回转速度和最大加速度，所述基准回转速度和最大加速度的绝对值限制于预定上限范围内；以及

所述预定上限是基于使用液压回转马达时的先导信号压力的最大加速度和回转速度的最大值。

9.如权利要求7所述的回转控制系统，其中，所述基准速度计算步骤根据所述操纵信号计算基准回转速度和最大加速度，通过将基于施工机械的发动机模式的速度和加速度校正值分别应用到计算出的基准回转速度和最大加速度而校正所述基准回转速度和所述最大加速度；以及

所述速度变化量计算步骤由校正过的基准回转速度和最大加速度计算所述第一速度变化量和所述第二速度变化量。