[发明专利]位置计算方法和位置计算装置

权利要求书

1.一种位置计算方法，是具备惯性计测单元且可装入检测在位置计算中可利用的物理现象的至少一个传感器单元的位置计算装置所进行的位置计算方法，其包括：

在上述传感器单元装入时，识别上述传感器单元的种类；

在上述传感器单元未装入时，用上述惯性计测单元的输出计算位置；以及

在上述传感器单元装入时，根据上述识别的上述传感器单元的种类，用上述传感器单元的输出和上述惯性计测单元的输出计算位置。

2.根据权利要求1所述的位置计算方法，还包括：

取得表示进行上述传感器单元的校正时采用的校正基准信息的类别的校正基准类别信息；

在上述传感器单元装入时，根据上述校正基准类别信息和上述惯性计测单元的输出计算上述校正基准信息；以及

用上述校正基准信息进行上述传感器单元的校正。

3.根据权利要求1或2所述的位置计算方法，还包括：

在上述传感器单元装入时，由采用上述传感器单元的输出的过滤处理计算位置。

4.根据权利要求3所述的位置计算方法，其中，

上述传感器单元是采用来自位置计算用卫星的卫星信号可计算位置的卫星位置计算单元，

由上述过滤处理进行的位置计算包括：

用上述卫星位置计算单元计算的位置以外的值预测位置；和

根据上述卫星位置计算单元计算的位置补正上述预测的位置。

5.根据权利要求4所述的位置计算方法，还包括：

取得表示上述卫星位置计算单元计算位置的时间间隔的信息，

上述预测包括在上述时间间隔之间反复预测位置，

上述补正包括在上述时间间隔补正上述预测的位置。

6.一种位置计算装置，具备：

惯性计测单元；

装入部，其可装入检测在位置计算中可利用的物理现象的传感器单元；

识别部，其在上述传感器单元装入时，识别上述传感器单元的种类；以及

位置计算部，其在上述传感器单元未装入时，用上述惯性计测单元的输出计算位置，在上述传感器单元装入时，根据上述识别的上述传感器单元的种类，用上述传感器单元的输出和上述惯性计测单元的输出计算位置。