[发明专利]物体指定装置和具有该装置的车辆控制设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种物体指定装置，其能指定受控车辆的前方区域中存在的多个物体中的每一个为控制基础物体，此时车辆应当基于该物体的运动被控制，以及能指定所述多个物体中的每一个为非必要物体，此时不需要基于所述物体的运动来控制车辆。本发明还涉及一种车辆控制设备，其能基于所述装置指定的控制基础物体的运动来控制车辆，而不用考虑所述装置指定的非必要物体的运动。

背景技术

众所周知，受控车辆上安装的物体指定装置用于防止受控车辆撞上物体，或者为了自动驾驶所述受控车辆而用于控制受控车辆和在受控车辆的前方区域开行的前车之间的车距。该装置指定位于受控车辆前方区域的物体为控制基础物体，此时受控车辆应当基于所指定的物体而被控制。

日本专利说明书No.4210640号，例如，披露了这种装置。在该说明书中，安装在受控车辆上的该装置检测受控车辆前方区域中存在的多个物体。然后，在第一被测物体周围设置一个判定区域。当第二被测物体已经经过所述判定区域时，第一和第二被测物体中速度较低的或者正接近受控车辆的那一个被指定为非必要物体。也就是，当受控车辆根据控制基础物体的运动来控制时，该装置从一组控制基础物体中排除被指定为非必要物体的物体。

在该技术中，例如，当表示一个物体的前车已经经过了一个检修井时，该装置检测到表示另一个物体的检修井已经经过设置在前车周围的判定区域。然后，该装置指定速度低于前车的或者正接近受控车辆的该检修井为非必要物体。因此，该装置从一组控制基础物体中排除该检修井。

但是在受控车辆和前车在直的道路上行驶期间，前车阻挡了道路上检修井的视线。因此，所述装置不能检测到该检修井直到前车从检修井上经过。就是说，有很大的可能性该装置不能检测到该检修井直到该检修井已经经过前车的判定区域。在这种情况下，该装置不能检测到该检修井已经经过前车的判定区域。结果，有很大的可能性该装置不能指定该检修井为非必要物体。

发明内容

本发明的一个目的是，鉴于传统物体指定装置的缺点，提供一种受控车辆的物体指定装置，其能够可靠地指定视线被受控车辆的前方区域行驶的前车阻挡的物体为非控制基础物体，从而不用基于该非控制基础物体的运动来控制受控车辆。

另外，本发明的目的是提供一种车辆控制设备，其能基于由所述装置指定的控制基础物体的运动来控制受控车辆，而不用考虑由所述装置指定的非控制基础物体的运动。

根据本发明的第一方面，通过提供一种受控车辆的的物体指定装置来实现该目的，所述物体指定装置包括物体追踪单元、前车指定单元、候选者指定单元和物体指定单元。所述物体追踪单元追踪沿着所述受控车辆的行驶方向设置的监视区域内存在的多个物体中的每一个以检测该物体为前方物体。当前方物体中的一个正在运动时所述前车指定单元指定该前方物体为前车。当除所述前车之外的其他前方物体中的每一个位于所述受控车辆和所述前车之间的车间区域内时，所述候选者指定单元指定该前方物体为控制基础物体的候选者。当所述物体追踪单元追踪由所述候选者指定单元所指定的候选者中的一个候选者持续了等于或者大于参考追踪时段的追踪时段时，所述物体指定单元指定该一个候选者为控制基础物体，并且当所述物体追踪单元追踪候选者中的另一个候选者持续了小于参考追踪时段的追踪时段时，所述物体指定单元指定该另一个候选者为非控制基础物体。所述受控车辆根据由所述物体追踪单元所追踪到的所述控制基础物体的运动来控制，而不考虑所述非控制基础物体的运动。

利用所述物体指定装置的这种构造，当物体追踪单元追踪候选者持续了等于或者长于参考追踪时段的追踪时段时，在候选者处于车间区域中以前，物体指定单元判定所述候选者被物体追踪单元检测到，并且判定受控车辆有和候选者相撞的可能性。因此，物体指定单元指定该候选者为控制基础物体。受控车辆根据该控制基础物体的运动来控制。

反之，当物体追踪单元追踪所述候选者持续了短于参考追踪时段的追踪时段时，物体指定单元判断视线被前车阻挡的候选者在处于车间区域中时被物体追踪单元突然检测到。因此，物体指定单元判断，由于前车经过或越过候选者而没有和候选者相撞，所以受控车辆没有和候选者相撞的可能性。所以，物体指定单元指定该候选者为非控制基础物体。受控车辆受到控制而不考虑该非控制基础物体的运动。

相应地，物体指定装置能可靠地指定视线被前车阻挡的物体为非控制基础物体，从而不用基于非控制基础物体的运动来控制受控车辆。