[发明专利]一种插深自适应调节方法与装置及具有该装置的插秧机

权利要求书

1.一种插深自适应调节装置，包括：

机架；

插植部，包括连接到机架上的插秧盘；

仿形部，包括位于所述插秧盘下部左侧的第一浮板和位于所述插秧盘下部右侧的第二浮板；

检测单元，安装在机架上；

控制执行单元，安装在机架上，与所述插秧盘机械连接；

主控制器，包括：控制模块，所述控制模块与所述控制执行单元连接，并通过数/模转换模块与所述检测单元连接；

其特征在于，

所述检测单元分别与所述第一浮板和所述第二浮板相连接，并检测所述第一浮板和所述第二浮板的相对位移变化，并由所述控制模块根据该位移变化量，控制所述控制执行单元调整所述插秧盘的横向倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的一种插深自适应调节装置，其特征在于，所述检测单元包括角度位移传感器，在所述角度位移传感器的两工作面上分别连接有一第一感知杆和一第二感知杆，所述第一感知杆和第二感知杆的一端分别通过复位弹簧与所述机架连接，所述第一感知杆和第二感知杆的另一端分别通过第一浮板连接线和第二浮板连接线与所述第一浮板和所述第二浮板相连。

3.根据权利要求1所述的一种插深自适应调节装置，其特征在于，所述控制执行单元，包括步进电机、电机控制模块、绞盘总成、第一定滑轮和第二定滑轮，所述绞盘总成上缠绕有钢缆，并通过所述第一定滑轮与所述插秧盘一端相连，通过所述第二定滑轮与所述插秧盘另一端相连；所述电机控制模块控制所述步进电机正/反旋转所述绞盘总成，进而由所述钢缆调节所述插植部的横向侧倾角度。

4.根据权利要求1所述的一种插深自适应调节装置，其特征在于，所述主控制器通过电平转换模块与机载计算机进行数据通讯；所述机载计算机对所述控制模块中设置的插深控制参数进行调整。

5.根据权利要求4所述的一种插深自适应调节装置，其特征在于，所述主控制器为单片机或ARM嵌入式处理器。

6.一种插深自适应调节方法，其特征在于，包括如下步骤：

检测单元测定仿形部两端高度位移变化；

所述检测单元通过数/模转换模块将所述仿形部两端高度位移变化的模拟信号转换为数据信号，传送给主控制器；

所述主控制器根据预设的插深控制参数处理所述数据信号，并向控制执行单元发出控制插深的调整指令；

所述执行单元控制调整插植部的横向倾斜角度。

7.根据权利要求6所述的一种插深自适应调节方法，其特征在于，所述检测单元是通过检测所述仿形部中第一浮板和第二浮板的相对位移变化获取所述仿形部两端高度位移变化量。

8.根据权利要求7所述的一种插深自适应调节方法，其特征在于，所述检测单位为角度位移传感器，所述角度位移传感器分别设置在第一感知杆和第二感知杆上，所述第一感知杆和第二感知杆分别通过浮板连线与所述第一浮板和所述第二浮板连接。

9.根据权利要求6所述的一种插深自适应调节方法，其特征在于，所述主控制器通过电平转换模块与上位机进行数据通讯，将数据采集结果和/或插深控制数据上传；或者通过所述上位机对所述主控制器内设定的插深控制参数进行调整。

10.一种插秧机，其特征在于，包括权利要求1、2、3、4或5所述的插深自适应调节装置。