[发明专利]控制起重机的驱动装置的方法

权利要求书

1.一种用于控制起重机、尤其是回转装置和/或变幅机构的驱动装置的方法，其中吊杆末端期望的运动作为输入值，基于该输入值计算驱动装置控制的控制参数，其特征在于，在减弱固有振荡的控制参数的计算中考虑了包括驱动装置和起重机结构的系统的振荡动力学。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动装置的控制基于物理模型产生，该物理模型描述了依据控制参数的起重机末端的运动，并且该物理模型优选是非线性的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述模型的反演的基础上进行驱动装置的控制。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述驱动装置是液压驱动装置，并且所述模型考虑由于液压流体的压缩性导致的所述驱动装置的振荡动力学。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于控制作为变幅机构的变幅缸的方法，其特征在于，在所述控制参数计算中考虑缸体的枢转连接运动学和起重机的吊杆的质量以及惯性力矩。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于控制回转装置的方法，其特征在于，在模型中考虑起重机吊杆的惯性力矩。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，通过预控制的途径进行振荡衰减，其中吊杆末端的位置、速度、加速度和/或震摇优选作为预控制期望的参数。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，吊杆末端期望的轨迹生成为来自操作员和/或自动化系统的输入的控制的输入值。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，负载的可能的球形摆动振荡不作为测量值在控制中考虑，和/或负载的可能的球形摆动振荡在驱动装置的控制中不考虑。

10.一种用于控制起重机的提升装置的方法，其中，负载期望的运动作为输入值，基于该输入值计算驱动装置控制的控制参数，其特征在于，在减弱固有振荡的控制参数的计算中考虑了包括提升装置、吊索和在吊索方向上的负载的系统的振荡动力学。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述控制参数的计算中考虑了由于升降吊索的拉伸性导致的振荡动力学。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述提升装置由液压驱动，并且在所述控制参数的计算中考虑了由液压流体的可压缩性导致的振荡动力学。

13.根据权利要求10至12任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制参数的计算中考虑了可变吊索长度和/或悬挂在负载吊索上的负载重量。

14.根据权利要求10至13任一项所述的方法，其特征在于，所述提升装置的控制基于起重机的物理模型，该物理模型描述了依据提升装置的控制参数的负载提升运动，其中提升装置的控制参数优选是基于物理模型的反演。

15.一种具有控制单元的起重机或起重机控制装置，该控制单元具有控制程序，根据权利要求1至14中任一项所述的方法通过该控制程序实施。