[发明专利]基于非线性动态因子的复合PID神经网络控制方法

权利要求书

1.一种利用神经网络来镇定基于非线性动态因子的复合PID控制器参数的方法，其特征在于，将国外现有技术中的三个增益参数和三个系数重新组合得到六个权值系数，从而提出了非线性PID控制器增益参数的构造思想，推导出非线性复合PID控制律公式，然后以非线性复合PID控制律公式为神经网络模型，以非线性复合PID控制律公式中的六个系数为神经网络训练权值，通过神经网络在线实时训练得出非线性被控对象的控制信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统为非线性系统。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统的控制律为非线性复合PID控制律。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统的非线性复合PID控制律由一个动态线性PID和一个动态非线性PID复合而成。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述神经网络为三层BP神经网络，输入层和输出层分别为一个神经元，隐层包含六个神经元，分别为两个线性和非线性比例神经元、两个线性和非线性积分神经元以及两个线性和非线性微分神经元。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，具体分为以下步骤：

(1)以非线性复合PID控制律公式为神经网络模型，以非线性复合PID控制律公式中的各系数为神经网络的权值，并给出权值系数的初值，选定学习率。

(2)以系统的期望输出和实际输出作为神经网络训练样本，以期望输出和实际输出产生的误差信号经限幅处理后作为神经网络的输入信号，以神经网络输出作为非线性被控对象的控制信号。

(3)通过神经网络在线实时训练，得出非线性复合PID控制律，对非线性被控对象实施在线实时控制。