[发明专利]一种新型转弯控制律实现方法

权利要求书

1.一种新型转弯控制律实现方法，将控制器、转弯手轮传感器、方向舵脚蹬传感器、转弯控制阀、转弯作动器组成控制系统，其特征是，在控制器内部增加一套转弯控制单元，该控制单元具有低速滑行时大角度转弯和中高速滑行过程中小角度修正滑行方向的能力；飞机低速滑行时，控制器接收并处理手轮传感器信号，通过控制转弯控制阀和转弯作动器，输出最大65°的转弯角度；飞机中高速滑行时，控制器接收并处理方向舵脚蹬传感器信号，通过转弯控制阀和转弯作动器，输出最大7°的转弯角度。

2.根据权利要求1所述的新型转弯控制律实现方法，其特征是，飞机低速滑行时，手轮转弯控制律如下：当机轮速度小于20km/h时，前轮偏转角度仅与手轮传感器角度成线性关系，与机轮速度无关；机轮速度大于20km/h后，前轮转弯角度不仅与手轮传感器角度成线性关系，还与机轮速度限制系数有关系。

3.根据权利要求2所述的新型转弯控制律实现方法，其特征是，前轮偏转角度y与手轮传感器角度x的关系如下：

其中，y表示前轮偏转角度，x表示转弯手轮传感器角度，机轮速度为v，前轮偏转角度受机轮速度限制系数为k。

4.根据权利要求3所述的新型转弯控制律实现方法，其特征是，系数k与机轮速度有关系，关系如下：

k=1(0km/h≤v≤20km/h)k=-292210v+279221(20km/h<v<88km/h)k=765(v≥88km/h)]]>

5.根据权利要求1所述的新型转弯控制律实现方法，其特征是，飞机中高速滑行时，方向舵脚蹬转弯控制律如下：当机轮速度小于74km/h时，前轮偏转角度与方向舵脚蹬传感器成线性关系，与机轮速度无关；当机轮速度大于74km/h时，前轮转弯角度不仅与方向舵脚蹬传感器角度成线性关系，还受机轮速度限制，关系如下：

y=70153d(0km/h≤v≤74km/h)y=70153d(12083-v166)(74km/h<v≤214km/h)]]>

其中，y表示前轮偏转角度，d表示方向舵脚蹬传感器角度，机轮速度为v。