[发明专利]一种伺服系统干扰力矩的辨识和补偿方法

权利要求书

1.一种伺服系统干扰力矩的辨识方法，其特征在于，所述方法包括：

向实际伺服系统和理想参考模型输入角度，分别得到所述实际伺服系统输出的角度和所述理想参考模型输出的角度；

将所述实际伺服系统输出的角度与所述理想参考模型输出的角度作差运算，得到干扰力矩的函数；

将所述干扰力矩的函数输入到AW-PI调节器，通过所述AW-PI调节器从所述干扰力矩的函数辨识所述实际伺服系统的干扰力矩；

当所述实际伺服系统的干扰力矩发生变化时，采用一阶高通滤波器获得所述AW-PI调节器收敛过程中的辨识结果振幅信号，利用所述辨识结果振幅信号所述AW-PI调节器辨识收敛过程对干扰力矩的影响。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述辨识结果振幅信号所述AW-PI调节器辨识收敛过程对干扰力矩的影响，具体包括：

通过将所述辨识结果振幅信号与所述AW-PI调节器输出的干扰力矩叠加，消除所述AW-PI调节器辨识收敛过程对干扰力矩的影响。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述理想参考模型为高精度且无干扰力矩的伺服系统模型。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述伺服系统通过线性高功率运算放大器消除所述伺服系统的非线性影响。

5.一种利用权利要求1得到的干扰力矩对伺服系统进行补偿的方法，其特片在于，所述方法包括：

将辨识的干扰力矩与逆电机模型系数相乘，将得到的值加载到实际伺服系统的电压信号上，得到补偿的电压信号；

将所述补偿的电压信号输入到所述实际伺服系统的直流电机中，用于驱动所述直流电机输出力矩。