[发明专利]基于自适应滑模观测器的无刷直流电机电磁转矩观测方法有效
申请号: | 201010235076.4 | 申请日: | 2010-07-23 |
公开(公告)号: | CN101951211A | 公开(公告)日: | 2011-01-19 |
发明(设计)人: | 郭鸿浩;周波;左广杰;唐国芬;许恩利 | 申请(专利权)人: | 南京航空航天大学 |
主分类号: | H02P6/08 | 分类号: | H02P6/08 |
代理公司: | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人: | 许方 |
地址: | 210016*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 自适应 观测器 直流电机 电磁 转矩 观测 方法 | ||
1.一种基于自适应滑模观测器的无刷直流电机电磁转矩观测方法,首先根据无刷直流电机的状态空间方程建立滑模状态观测器对反电势进行观测,进而通过计算得到无刷直流电机的电磁转矩,其特征在于:在建立滑模观测器时所用的电阻参数为无刷直流电机定子电阻辨识值通过如下公式得到:
其中,δ表示电阻辨识增益,为可调参数且δ<0;
k1、k2为预先设定的滑模增益;
iα、iβ分别表示实测定子电流在αβ坐标系下的两个分量;分别表示滑模观测器中定子电流观测值在αβ坐标系下的两个分量。
2.如权利要求1所述基于自适应滑模观测器的无刷直流电机电磁转矩观测方法,其特征在于,所述滑模增益k1、k2取值满足以下条件:
其中,
eα、eβ分别表示反电势在αβ坐标系下的两个分量;
分别表示滑模观测器中反电势观测值在αβ坐标系下的两个分量;
R表示当前运行状态下定子电阻的实际值;
L表示当前运行状态下定子电感的实际值。
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