[发明专利]一种无动力行走双足机构

权利要求书

1.一种无动力双足行走机构，主要包括：(1)为支架；(2)为右腿转动副；(3)为左腿转动副；(4)为右腿；(5)为左腿；(6)为右脚支杆；(7)为左脚支杆；(8)为右脚板；(9)为左脚板。其特征在于：右腿(4)通过右腿转动副(2)铰接于支架(1)，左腿(5)通过左腿转动副(3)铰接于支架(1)，右脚板(8)与右腿(4)连接，左脚板(9)与左腿(5)连接，右脚支杆(6)与右腿(4)连接，左脚支杆(7)与左腿(5)连接，右脚支杆(6)在右脚板(8)之上，左脚支杆(7)在左脚板(9)之上。

2.根据权利要求1所述无动力行走双足机构，其特征在于：当整个机构处于斜面上静止时，左腿(5)与右腿(4)垂直于斜面。当身体被推向左腿(5)一侧时，悬空的右脚板(8)在自身重力的作用下，会趋向竖直状态，并由于惯性而向前迈出。机构整体在自身重力与着地左脚板(9)形成的扭矩作用下，身体摆回。由于惯性，机构重心会向迈出的右腿(4)倾斜，带动左脚板(9)离开斜面，在左脚板(9)自身重力的作用下，左脚板(9)会趋向竖直并向前迈出。由于迈出的左脚板(9)又会比右脚板(8)低，为结构的摆动蓄能，依此下去，机构便能够在斜面上一直向下行走。

3.根据权利要求1所述无动力行走双足机构，其特征在于：当整个机构处于斜面上静止时，左腿(5)与右腿(4)垂直于斜面。当身体被推向右腿(4)一侧时，悬空的左脚板(9)在自身重力的作用下，会趋向竖直状态，并由于惯性而向前迈出。机构整体在自身重力与着地右脚板(8)形成的扭矩作用下，身体摆回。由于惯性，机构重心会向迈出的左腿(5)倾斜，带动右脚板(8)离开斜面，在右脚板(8)自身重力的作用下，右脚板(8)会趋向竖直并向前迈出。由于迈出的右脚板(8)又会比左脚板(9)低，为结构的摆动蓄能，依此下去，机构便能够在斜面上一直向下行走。

4.根据权利要求1所述左脚支杆(7)与右脚支杆(6)在同一超水平线并高于左脚板(9)与右脚板(8)所形成的水平线。

5.根据权力要求书1-4任意一条所述一种无动力双足行走机构，其特征在于：不需任何外部动力，在与地面成一定角度的平面上实现稳定的向前行走。