[发明专利]岸桥吊具防碰撞监控方法

权利要求书

1.一种岸桥吊具防碰撞监控方法，包括以下步骤：

(1)系统上电，PLC控制器发送扫描启动命令给两个二维激光扫描仪，开始初次扫描船上集装箱堆垛轮廓外形；

(2)两个二维激光扫描仪把扫描数据通过以太网传送给驾驶室中的PLC控制器和现场工控机，经过预装在现场工控机上的激光扫描仪数据处理软件的点云计算，将数据整理入数据库；

(3)基于数据库，激光扫描仪数据处理软件根据设定的棋盘式分割区域，将扫描所得有效数据进行整理，并以俯视图的形式，显示给操作人员；同时小车可以执行抓箱操作；

(4)小车向海侧运行时，激光扫描仪根据遮蔽情况选择输出有效高度值；

(5)一旦小车离开遮蔽集装箱，两个扫描仪将实时更新集装箱高度数据；

其特征在于，两个二维激光扫描仪的数据扫描方法如下：

一旦小车进入海侧扫描区域，那么被挡住的二维激光扫描仪停止向现场工控机和PLC控制器传送扫描数据，该部分区域的高度值由另一台二维激光扫描仪读取并传送扫描数据；小车移动后，一旦离开被遮挡区域，停止传送数据的二维激光扫描仪重新向现场工控机和PLC控制器传送更新的扫描数据；

如果两个二维激光扫描仪均被小车遮住，首先对遮挡的区域输出无效数据，等待小车离开后，立即更新高度数据。

2.根据权利要求1所述的岸桥吊具防碰撞监控方法，其特征在于：所述两个二维激光扫描仪均被小车遮住时，则输入吊具区内集装箱堆垛的最大高度值给被遮挡区；一旦小车离开被遮挡区域，立即更新高度数据。

3.根据权利要求1所述的岸桥吊具防碰撞监控方法，其特征在于：所述两个二维激光扫描仪分别位于岸桥吊具的大梁的两侧，在沿小车的行进方向上前后配置在岸桥吊具的大梁上。