[发明专利]一种水文绞车收/放缆控制系统

权利要求书

1.一种水文绞车收/放缆控制系统，其特征在于：

固定在甲板(10)上的绕线筒(7)上的缆绳(3)拉出方向上前、后平行配置排绳轮(4)和导向轮(1)，缆绳(3)拉出端绕经排绳轮(4)和导向轮(1)上缘后向下拉出、放入水中悬挂负载，

排绳轮(4)或导向轮(1)的旋转中心轴上配置旋转编码器(5)，旋转编码器(5)发送计数脉冲信号至运动控制器(9)，

旋转编码器(5)发出的累计脉冲总数对应缆绳(3)的收/放缆长度，

旋转编码器(5)在当前采样周期内的计数脉冲数对应缆绳(3)的当前收/放缆速度，

如果缆绳(3)收/放缆长度与目标长度之差大于设定值，运动控制器(9)控制绕线筒(7)转速、使安装了旋转编码器(5)的排绳轮(4)或导向轮(1)以一设定速度旋转，

如果缆绳(3)收/放缆长度与目标长度之差等于设定值，运动控制器(9)控制绕线筒(7)减速旋转，直至缆绳(3)收/放缆长度等于目标长度，运动控制器(9)制动绕线筒(7)。

2.根据权利要求1所述的水文绞车收/放缆控制系统，其特征在于：

设安装了旋转编码器(5)的排绳轮(4)或导向轮(1)直径为D，缆绳(3)直径为d，旋转编码器(5)每圈发出的计数脉冲数为n个/圈，旋转编码器(5)当前采样周期内的计数脉冲数为M个/秒、编码器的累计脉冲总数为N，每个脉冲对应的实际缆绳(3)拉出长度H＝π×(D+d)/n，则：

当前采样周期内的收/放缆速度V＝H×M，

当前收/放缆长度L＝H×N。

3.根据权利要求2所述的水文绞车收/放缆控制系统，其特征在于：所述旋转编码器(5)每圈发出的计数脉冲数n＝1024～9192个/圈，采样周期为10～100ms。

4.根据权利要求1所述的水文绞车收/放缆控制系统，其特征在于：所述排绳轮(4)或导向轮(1)的旋转中心轴上配置张力传感器(2)，张力传感器(2)发送即时张力信号至运动控制器(9)。

5.根据权利要求4所述的水文绞车收/放缆控制系统，其特征在于：设张力传感器(2)发出的张力信号对应的运动控制器(9)内部数值为6400～32000，张力传感器(2)量程为Tkn，即时张力信号数值为X，则：

缆绳(3)即时拉力F＝T×(X-6400)/(32000-6400)。

6.根据权利要求1所述的水文绞车收/放缆控制系统，其特征在于：

所述控制系统包括手动控制模式：

手动操作运动控制器(9)驱动绕线筒(7)旋转及加、减速，

旋转编码器(5)发送计数脉冲信号至运动控制器(9)，

旋转编码器(5)发出的累计脉冲总数对应缆绳(3)的收/放缆长度，

当前采样周期内的计数脉冲数对应缆绳(3)的当前收/放缆速度，

手动操作运动控制器(9)制动绕线筒(7)。

7.根据权利要求1所述的水文绞车电液控制系统，其特征在于：如果缆绳(3)收/放缆长度与目标长度之差等于设定值，运动控制器(9)控制绕线筒(7)匀速减速，直至缆绳(3)拉出长度等于目标拉出长度时，绕线筒(7)转速减少为0～0.1转/s。