[发明专利]环缝焊接机器人装置

权利要求书

1.环缝焊接机器人装置，具有固定底座、立柱、横梁、滑块、十字滑台、流体滑环、导电滑环、运动轴、摆动轴、丝盘架以及摄像机，

其特征是：由固定底座（1）、立柱（2）、横梁（3）构成机架，立柱（2）绕底座（1）旋转，横梁（3）与立柱（2）以滑块结构构成T形架，横梁（3）沿立柱（2）上下移动，滑套（4）亦以滑块结构套入横梁（3），滑套可沿横梁水平滑移，滑套（4）下方设有十字滑台（5），十字滑台（5）的下方按顺序同轴装有流体滑环（7）、导线滑环（8）和圆周运动轴（9），垂直方向运动轴（10）嵌套在圆周运动轴（9）外侧，垂直方向运动轴（10）可沿圆周运动轴（9）的外导轨上下移动，垂直方向运动轴（10）凸台下方组装径向方向运动轴（11），径向方向摆动轴（12）的一端与径向方向运动轴（11）转轴连接，径向方向摆动轴（12）的另一端与切向方向摆动轴（13）的轴臂转轴连接，切向方向摆动轴(13)的轴臂前端中心装有切向方向摆动的直线运动轴（14），焊具（15）装于切向方向摆动的直线运动轴（14）顶端。

2.按照权利要求1所述的环缝焊接机器人装置，其特征是在所述切向方向摆动轴(13) 轴臂前端通过支架对称装有两个摄像机（17-1～17-2）和一个激光发生器（18）。

3.按照权利要求1所述的环缝焊接机器人装置，其特征是所述十字滑台（5）由带有滑道的上下两块滑板组成，两块滑板间可相互垂直移动。

4.按照权利要求1所述的环缝焊接机器人装置，其特征是所述垂直方向的运动轴（10）、径向方向的运动轴（11）、切向方向摆动的运动轴（14）均做直线平移运动，所述三个轴为导轨滑块结构，由减速电机驱动丝杠带动滑块平移。

5.按照权利要求1所述的环缝焊接机器人装置，其特征是所述圆周运动轴（9）上端设有丝盘架（16）。