[发明专利]基于无线网络的矿井自主智能探测多机器人无线通讯系统

权利要求书

1.一种基于无线网络的矿井自主智能探测多机器人无线通讯系统，其特征在于：无线通讯系统由多个机器人和无线遥控智能终端组成，系统最大拥有255个机器人，各机器人具有无线通讯模块、智能通讯协调模块、运动机构和自主导航模块，各机器人通过无线网络进行通讯连接，组成自主移动的、柔性的通讯网，帮助救援队员探测到矿井巷道远距离的环境信息；无线通讯模块既作为路由器，也作为通讯终端；矿井探测机器人通过自主导航模块在矿井巷道中自主运行；无线通讯模块接收来自无线通讯系统的环境信息和图像信息，并转发给下个矿井探测机器人的无线通讯模块，无线通讯模块将接收的运动信息转发给智能通讯协调模块；相邻的两个矿井探测机器人之间的距离通过智能通讯协调模块来确定，智能通讯协调模块解析运动信息，发送给自主导航模块，作为自主导航模块的期望速度，确保矿井探测机器人之间的距离保证同步协调，保证相邻的两个矿井探测机器人的通信可靠、有效；自主导航模块根据巷道情况，自主规划在巷道中的行走路径，最后将规划的运动信息传递给运动机构。

2.根据权利要求1所述的基于无线网络的矿井自主智能探测多机器人无线通讯系统，其特征在于所述的各个机器人之间的距离是动态的，通过自主移动，保证各个矿井探测机器人之间的距离在一个合理的范围，以保证通讯的有效性，其调节是按照下面方式进行的：第2个矿井探测机器人根据收到的第1个矿井探测机器人的运动信息自主运行，并检测与第1个矿井探测机器人的通讯距离，当通讯距离太大时，第2个矿井探测机器人将以加速的方式自主运行，缩短与第1个矿井探测机器人之间的距离；第3个矿井探测机器人根据收到的第2个矿井探测机器人的运动信息自主运行，并检测与第2个矿井探测机器人的通讯距离，当通讯距离太大时，第3个矿井探测机器人将以加速的方式自主运行，缩短与第2个矿井探测机器人之间的距离；其他的机器人也是以此类推。

3.根据权利要求1所述的基于无线网络的矿井自主智能探测多机器人无线通讯系统，其特征在于所述的智能通讯协调模块是这样工作的：第1个矿井探测机器人进入巷道，将自己的运动信息发送给第2个矿井探测机器人，第2个矿井探测机器人收到第1个矿井探测机器人的运动信息，然后将运动信息发送给自主导航模块，检测与第1个矿井探测机器人的通讯距离，当通讯距离大于某一设定值时，将发送加速信息给第2个矿井探测机器人；其它的机器人都以同样的方式进行相互间距离的协调。