[发明专利]使用MEMS加速度计的GNSS PVT质量快速自检方法

权利要求书

1.一种使用MEMS加速度计的GNSS PVT质量快速自检方法，其特征在于，根据当前时刻和前一时刻对由GNSS推算得出的前一时刻加速度的模和由MEMS加速度计测量到的前一时刻加速度的模求差，得到GNSS/MEMS INS组合系统中两者的加速度的模差值；将所述模差值与预先设定的组合系统加速度统计特性的动态范围进行比较，若超出动态范围，则剔除GNSS在当前时刻的PVT值，若未超出此范围，保留GNSS在当前时刻的PVT值参与组合滤波，无需考虑GNSS滤波器协方差的统计特性；所述MEMS指微型机电系统，所述MEMS加速度计是指基于MEMS技术制造的加速度计，所述GNSS指全球卫星导航系统，所述GNSS PVT是指全球卫星导航系统经过定位解算得到的位置、速度和时间的定位信息；所述MEMS INS指基于MEMS技术的惯性导航系统，它集成了硅微加速度计和硅微陀螺仪这两种惯性传感器。

2.根据权利要求1所述的使用MEMS加速度计的GNSS PVT质量快速自检方法，其特征在于，所述MEMS INS由三个相互正交的MEMS加速度计和三个相互正交的MEMS陀螺仪构成，分别用于测量载体的线加速度和角速度。

3.根据权利要求2所述的使用MEMS加速度计的GNSS PVT质量快速自检方法，其特征在于，所述由GNSS推算得出的前一时刻加速度的模是GNSS总加速度的模，算法如下：设GNSS当前时刻T_k与前一时刻T_k-1输出的三个方向e，n，u(东北天)的速度值为别为V_GNSS，i(k)和V_GNSS，i(k-1)，其中i＝e，n，u，则计算前一时刻T_k-1三个方向的加速度值为：

aGNSS,i(k-1)=VGNSS,i(k)-VGNSS,i(k-1)Tk-Tk-1,i=e,n,u;]]>

那么由GNSS推导得出的总加速度的模为

aGNSS(k-1)=(aGNSS,e2(k-1)+aGNSS,n2(k-1)+aGNSS,u2(k-1));]]>

所述由MEMS加速度计测量到的前一时刻加速度的模的方法如下：使用MEMS加速度计，测得在前一时刻T_k-1三个正交方向(x，y，z)输出的比力值分别为f_IMU，x(k-1)，f_IMU，y(k-1)，f_IMU，z(k-1)，则前一时刻T_k-1MEMS加速度计输出的总比力的模为：

fIMU(k-1)=(fIMU,x2(k-1)+fIMU,y2(k-1)+fIMU,z2(k-1));]]>

那么由MEMS加速度计测量出的总加速度的模α_IMU由下式进行计算：

α_IMU(k-1)＝f_IMU(k-1)-g；其中，g为重力加速度。