[发明专利]尤其用于机器人的多轴关节

权利要求书

1.一种尤其用于机器人的多轴关节(1)，所述多轴关节(1)具有近端关节段(2)和远端关节段(4)，通过至少一个转动的旋转关节(26)和至少一个与所述旋转关节串联的转动的摆动关节(13)使所述近端关节段(2)和所述远端关节段(4)以能够彼此相对旋转和摆动的方式相连接，所述旋转关节(26)具有旋转轴线(P)，所述摆动关节(13)具有垂直于所述旋转轴线(P)的摆动轴线(R)，其特征在于，所述旋转关节(26)和所述摆动关节(13)套叠成为一个结构单元。

2.根据权利要求1所述的多轴关节，其特征在于，所述摆动轴线(R)垂直于所述近端和远端关节段(2，4)之间的连线(V)，并且所述旋转轴线(P)朝所述远端关节段(4)的方向延伸。

3.根据权利要求1或2所述的多轴关节(1)，其特征在于，所述摆动关节(13)具有叉形段(28)，所述叉形段(28)具有至少两个用于支承所述旋转关节(26)的支承元件(11)，所述旋转关节(26)以能够摆动的方式在所述支承元件(11)之间延伸。

4.根据权利要求3所述的多轴关节(1)，其特征在于，所述支承元件(11)在所述摆动轴承(13)的所述旋转轴线(R)方向上彼此相隔一定的距离。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的多轴关节(1)，其特征在于，设有至少一个环形轴承(12)形式的支承元件(11)，所述支承元件(11)至少局部包围所述旋转关节(26)。

6.根据权利要求5所述的多轴关节(1)，其特征在于，所述旋转关节(26)穿过由所述环形轴承(12)定义的平面。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的多轴关节(1)，其特征在于，通过可从所述关节之外操纵的牵引装置(20，34，36，38)来驱动所述旋转关节(26)和/或所述摆动关节(13)。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的多轴关节(1)，其特征在于，所述旋转关节(26)和/或所述摆动关节(13)具有至少一个传动元件(16)，所述传动元件(16)具有至少一个固定件(18)，所述牵引装置在所述至少一个固定件(18)处以传递作用力的方式与传动元件(16)相连接。

9.根据权利要求8所述的多轴关节(1)，其特征在于，所述传动元件(16)设有至少一个用于所述牵引装置(20，34，36，38)的支承区域(24)。

10.根据权利要求8或9所述的多轴关节(1)，其特征在于，所述旋转关节(26)的所述传动元件(16)以能够转动的方式与所述远端关节段(4)连接成整体并且支承在所述摆动关节(13)之中。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的多轴关节(1)，其特征在于，所述摆动关节(13)具有基本上呈球形的外壳，所述旋转关节(26)容纳于所述外壳中。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的多轴关节(1)，其特征在于，所述旋转轴线(P)与所述摆动轴线(R)相交。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的多轴关节(1)，其特征在于，所述近端关节段(2)与所述远端关节段(4)通过至少一个两端敞口的连贯通道(56，58，60，62，64)彼此相连接。

14.根据权利要求1～13中任一项所述的多轴关节(1)，其特征在于，所述摆动关节(13)和/或所述旋转关节(26)是能够被固定的。

15.根据权利要求1～14中任一项所述的多轴关节(1)，其特征在于，所述旋转关节(26)至少大部分处在由所述摆动关节(13)预定的外轮廓范围之内。

16.一种关节装置(15)，其特征在于具有根据权利要求1～16中任一项所述的第一多轴关节(1)，在所述第一多轴关节(1)的远端关节段(4)上安装有根据权利要求1～16中任一项所述的另一多轴关节(1′)。

17.根据权利要求17所述的关节装置(15)，其特征在于，所述多轴关节(1，1′)通过牵引装置(20，34，36，38；20′，34′，36′，38′)与执行器相连接，其中所述另一多轴关节(1′)的牵引装置(20′，34′，36′，38′)穿过所述第一多轴关节(1)。