[发明专利]多控制器切换的方法、控制装置及系统

权利要求书

1.一种多控制器切换的系统，其特征在于，所述多控制器包括主控制器、从控制器及至少一个备控制器，其中所述主控制器、从控制器均为活动控制器；所述活动控制器包括控制装置，所述控制装置进一步包括：

心跳监测模块，用于分别监测所有活动控制器的状态；

故障转移判断模块，用于根据所有活动控制器的状态，判断是否有活动控制器发生故障，当判断有活动控制器发生故障时，再判断是否为本活动控制器发生故障；

抢占模块，用于当不是本活动控制器发生故障时，则抢占硬件锁，并将抢占成功的活动控制器更新为主控制器；

切换模块，用于当本活动控制器抢占成功时，根据故障转移预定策略选择备控制器，将所述备控制器替换发生故障的活动控制器。

2.如权利要求1所述的多控制器切换的系统，其特征在于，所述抢占模块还用于将抢占失败的活动控制器更新为从控制器，并等待主控制器唤醒。

3.如权利要求1所述的多控制器切换的系统，其特征在于，所述控制装置还包括：

状态切换模块，用于当本活动控制器抢占结束后，更新本活动控制器的状态；还用于当是本活动控制器发生故障时，则更新所述发生故障的活动控制器的状态。

4.如权利要求1所述的多控制器切换的系统，其特征在于，所述切换模块还包括：

控制单元，用于当本活动控制器抢占成功时，关闭发生故障的活动控制器；还用于唤醒从控制器继续工作，并更新系统的状态；

故障转移替换单元，用于当本活动控制器抢占成功时，根据故障转移预定策略选择备控制器，将发生故障的活动控制器的数据备份至所述备控制器，将备份好数据的备控制器替换发生故障的活动控制器。

5.如权利要求1至4中任一项所述的多控制器切换的系统，其特征在于，所述控制装置还包括：

故障恢复判断模块，用于根据所有活动控制器的状态，判断是否有发生故障的活动控制器已恢复正常，是则判断是否为本活动控制器发生故障恢复；当判断不是本活动控制器发生故障恢复时，则判断本活动控制器是否为主控制器；

所述切换模块还包括：

故障恢复替换单元，用于当判断本活动控制器为主控制器时，根据故障恢复预定策略对故障恢复的活动控制器替换为从控制器或者保留为备控制器。

6.如权利要求5所述的多控制器切换的系统，其特征在于，所述状态切换模块，还用于当判断是本活动活动控制器发生故障恢复时，更新所述发生故障恢复的活动控制器的状态，并等待主控制器替换或保留；还用于当判断不是本活动控制发生故障恢复时，更新本活动控制器的状态。

7.如权利要求5所述的多控制器切换的系统，其特征在于，所述故障恢复判断模块还用于当判断本活动控制器不是主控制器时，则判断本活动控制器是否被替换；

所述故障恢复替换单元还用于当判断本活动控制器需要被替换时，则将本活动控制器的数据备份至故障恢复的活动控制器，将本活动控制器更新为备控制器；当判断本活动控制器不需要被替换时，则将故障恢复的活动控制器更新为备控制器。

8.一种多控制器切换的控制装置，其特征在于，包括：

心跳监测模块，用于分别监测所有活动控制器的状态；

故障转移判断模块，用于根据所有活动控制器的状态，判断是否有活动控制器发生故障，当判断有活动控制器发生故障时，再判断是否为本活动控制器发生故障；

抢占模块，用于当不是本活动控制器发生故障时，则抢占硬件锁，并将抢占成功的活动控制器更新为主控制器；

切换模块，用于当本活动控制器抢占成功时，根据故障转移预定策略选择备控制器，将所述备控制器替换发生故障的活动控制器。

9.如权利要求8所述的控制装置，其特征在于，还包括：

故障恢复判断模块，用于根据所有活动控制器的状态，判断是否有发生故障的活动控制器已恢复正常，是则判断是否为本活动控制器发生故障恢复；当判断不是本活动控制器发生故障恢复时，则判断本活动控制器是否为主控制器；

所述切换模块还包括：

故障恢复替换单元，用于当判断本活动控制器为主控制器时，根据故障恢复预定策略对故障恢复的活动控制器替换为从控制器或者保留为备控制器。