[发明专利]基于运动量测信息的个人定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于运动量测信息的个人定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

(1)标定运动模型参数。

(2)接收来自传感器的数据。

(3)确定当前朝向以及实际运动方向和朝向的差角。

(4)确定当前的实际运动方向和步频。

(5)由步频根据运动模型确定对应的步长。

(6)由实际运动方向和步长推算当前位置。

(7)当有GPS信息或者人工定位信息输入时，可以执行定位修正，否则定位修正量为0。在同时满足一定特定条件时，还可以进行运动模型参数修正量计算，否则模型参数修正值设定为0。通过定位及运动模型参数修正步骤将修正量加到对应系统参量中去。

2.根据权利要求1所述基于运动量测信息的个人定位方法，其特征在于，所述步骤(1)具体为：每个不同使用者的行走运动模型参数(C_w，b_w)和跑步运动模型参数(C_r，b_r)是不同的。对步行模型参数标定的方法如下：在一段长度为L的路程中，使用者分别用慢走和快走两种方式走完全程，总步数和用时为(N₁，T₁)和(N₂，T₂)，由下式可得出模型参数：

bw=lg(N2/N1)lg(N1T2/N2T1)]]>

Cw=L/N1(N1/T1)bw=L/N2(N2/T2)bw;]]>

对跑步运动模型参数标定的方法如下：分别用慢跑和快跑两种方式完成全程L，总步数和用时分别为(N₁′，T₁′)和(N₂′，T₂′)，由下式得出模型参数

br=lg(N2′/N1′)lg(N1′T2′/N2′T1′)]]>

Cr=L/N1′(N1′/T1′)br=L/N2′(N2′/T2′)br;]]>

由下式可得出运动分类频率阈值：

ft=Cw-1bw+11.94441bw+1+Cr-1br+11.94441br+12.]]>