[发明专利]图像处理装置、图像处理方法以及程序

权利要求书

1.一种图像处理装置，包括：

轮廓距离估计单元，获取关于图像中包括的区域的轮廓部分的距离信息；

区域划分单元，基于像素属性值对图像中包括的区域进行划分；

区域平面估计单元，通过使用关于所述区域划分单元的划分所产生的每个区域的所述轮廓部分的所述距离信息来估计构成每个区域的区域平面，以计算区域平面定义式；

异常数据判断单元，对所述区域平面估计单元计算的所述区域平面与由所述轮廓距离估计单元获取的所述距离信息所指示的三维空间上的每个坐标位置进行比较，以将相对于所述区域平面具有高度偏移的所述距离信息判断为异常数据；以及

区域内插单元，通过使用从所述轮廓距离估计单元获取的所述距离信息中去除所述异常数据而产生的所述距离信息来估计所述区域内的距离。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，还包括：

异常数据处理单元，保持被所述异常数据判断单元判断为针对所述图像中包括的第一区域的所述异常数据的所述距离信息，

其中，在第二区域中的所述异常数据的判断中，所述异常数据判断单元基于所述第二区域中相对于所述区域平面的偏移程度来判断在所述异常数据处理单元中保持的数据是否是所述异常数据，以及

其中，如果判断在所述异常数据处理单元中保持的数据不是针对所述第二区域的所述异常数据，则所述区域内插单元将所述异常数据处理单元中保持的数据应用于所述第二区域的内插处理。

3.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，

其中，针对构成由所述区域划分单元划分的所述区域的平面，所述区域平面估计单元计算在xyz三维空间中的平面定义式ax+by+cz+d＝0中的参数a、b、c和d。

4.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，

其中，针对构成由所述区域划分单元划分的所述区域的曲面，所述区域平面估计单元计算在xyz三维空间中的曲面定义式ax²+by²+cz²+dxy+eyz+fzx+gx+hy+kz+m＝0中的参数a到h、k和m。

5.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，

其中，通过最小二乘法或稳健估计法，所述区域平面估计单元使用关于所述区域的所述轮廓部分的所述距离信息来计算所述区域平面定义式。

6.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，

其中，所述区域平面估计单元创建关于所述区域上的所述距离信息的直方图，判断所创建的直方图是否只包括大致相同的距离数据，以及，如果判断所述直方图只包括大致相同的距离数据，则判断构成所述区域的所述区域平面具有相同的距离。

7.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，

其中，所述异常数据判断单元将所述区域平面估计单元计算的所述区域平面和所述轮廓距离估计单元获取的所述距离信息在所述三维空间中的每个坐标位置之间的距离与预定阈值进行比较，以将距离大于所述预定阈值的所述距离信息判断为所述异常数据。

8.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，

其中，所述异常数据判断单元计算所述区域平面估计单元计算的所述区域平面和所述轮廓距离估计单元获取的多个距离信息在所述三维空间中的所述坐标位置之间的距离的平均值和标准差，以及，将每个距离信息和所述平均值之间的差与所述标准差进行比较，以找出所述异常数据。

9.一种在图像处理装置中进行的图像处理方法，所述方法包括以下步骤：

由轮廓距离估计单元获取关于图像中包括的区域的轮廓部分的距离信息；

由区域划分单元基于像素属性值对图像中包括的区域进行划分；

由区域平面估计单元通过使用关于所述区域划分单元中的划分所产生的每个区域的所述轮廓部分的所述距离信息来估计构成每个区域的区域平面，以计算区域平面定义式；

由异常数据判断单元对所述区域平面估计单元计算的所述区域平面与由所述轮廓距离估计单元获取的所述距离信息所指示的三维空间上的每个坐标位置进行比较，以将相对于所述区域平面具有高度偏移的所述距离信息判断为异常数据；以及

由区域内插单元通过使用从所述轮廓距离估计单元获取的所述距离信息中去除所述异常数据而产生的所述距离信息来估计所述区域内的距离。

10.一种使图像处理装置进行图像处理的程序，所述程序包括以下步骤：

使轮廓距离估计单元获取关于图像中包括的区域的轮廓部分的距离信息；

使区域划分单元基于像素属性值对图像中包括的区域进行划分；

使区域平面估计单元通过使用关于所述区域划分单元中的划分所产生的每个区域的所述轮廓部分的所述距离信息来估计构成每个区域的区域平面，以计算区域平面定义式；

使异常数据判断单元对所述区域平面估计单元计算的所述区域平面与由所述轮廓距离估计单元获取的所述距离信息所指示的三维空间上的每个坐标位置进行比较，以将相对于所述区域平面具有高度偏移的所述距离信息判断为异常数据；以及

使区域内插单元通过使用从所述轮廓距离估计单元获取的所述距离信息中去除所述异常数据而产生的所述距离信息来估计所述区域内的距离。