[发明专利]获取泊车位参数的装置和系统

权利要求书

1.一种获取泊车位参数的装置，其特征在于，包括：

第一计算模块，用于根据车速和方向盘转角得出车辆运行轨迹；

第二计算模块，用于根据所述车辆运行轨迹以及所述车辆运动过程中从该车辆上的固定点探测到的一系列与泊车位附近障碍物的距离，得出所述障碍物边界的一系列点的位置；

第三计算模块，用于根据所述障碍物边界的一系列点的位置得出所述泊车位的长度。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块还用于按照如下公式计算车辆运行轨迹：

x·y·ψ·=cosψsinψtanδ/bv,]]>其中，

x表示车辆前进方向的位移，y表示垂直车辆前进方向并

远离泊车位方向的位移，ψ表示横摆角，v表示车速，δ表示根据所述方向盘转角和所述车辆的传动比得出的前轮转角，b表示车辆的轴距。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块还用于根据检测得到的车辆横摆角速度确定车辆的横摆角，然后按照如下公式计算车辆运行轨迹：

x·y·=cosψsinψv,]]>其中ψ为车辆横摆角。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块还用于按照如下公式计算所述障碍物边界的一系列点的位置：

x_i＝x+L·cosψ+(D+W)·sinψ，y_i＝y+L·sinψ-(D+W)·cosψ；

其中x_i和y_i分别表示所述障碍物边界的序号为正整数i的点在车辆前进方向和垂直车辆前进方向并远离泊车位方向的位置，x和y分别表示所述车辆在运行中该车辆上的指定点在车辆前进方向和垂直车辆前进方向并远离泊车位方向的坐标，坐标原点为所述车辆开始进行泊车位探测时后轴中点所处的位置，D表示该指定点与车辆上的所述固定点在车长方向的距离，W表示该指定点与该固定点在车宽方向的距离，ψ表示横摆角。