[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人系统以及搬运方法。

背景技术

期望由机器人进行以往由人进行的各种作业，从而实现生产工序或搬运工序等的无人化或少人化。

例如，在产业用机器人等的机械产品的制造现场等中，由于工厂布局的原因，多有不能设置完整的搬运线的情况，而产生将处于制造过程中的工件从上一个工序移送到下一个工序等的转载作业。

为了使相关作业实现自动化，例如，在日本国专利公开号2006-035397中，公开有将工件取出并搬运的机器人。

但是，在使用机器人搬运工件时，在搬运的工件重量较重时需要可搬运重量较重的机器人，存在设备大型化的问题。另外，由于可搬运重量较重的机器人一般价格高昂，因此也存在设备所需的费用增加的问题。

发明内容

本发明鉴于现有技术的问题而进行，目的在于提供一种使用小型机器人的同时可以自动化搬运相对较大重量工件的搬运系统、机器人装置及搬运方法。

根据本发明的一个实施方式，其具有：吊车单元，悬垂支撑工件；吊车移动结构，可以在水平方向上移动吊车单元；机械手单元，抓持移动支撑工件的吊车单元；及控制器，控制吊车单元及机械手单元的动作，控制器为，通过吊车单元支撑处于第1位置的工件，通过机械手单元向第2位置侧移动支撑工件的吊车单元，将支撑的工件放置于第2位置。

根据本发明，由于被悬垂支撑于吊车单元，因此可以支撑较大重量的工件，同时由于通过机械手单元抓持吊车单元来进行动作，因此可以沿着吊车移动结构移动工件。

因此，在使用小型机器人(机械手单元)的同时，也可以自动化搬运较大重量工件。

另外，作为吊车单元可以借用工厂设备等中已有的悬垂式吊车设备(起重机等)来构成，在引入自动化设备时，可以减少所需空间。另外，还可以降低引入设备时的费用。

附图说明

通过附图更加详细地说明本发明。

图1是表示系统构成的框图。

图2是表示系统整体构成的模式配置图。

图3是表示传感器单元的模式仰视图。

图4是表示算法执行处理的流程图。

具体实施方式

第1实施方式

本实施方式的搬运系统100构成机械产品(工件W)生产线的一部分，以将在省略图示的上一个工序(第1设备)中加工的工件W搬运到省略图示的下一个工序(第2设备)的形式构成。并且，虽然在附图中将工件W作为箱状物体表示，但是实际的工件W是例如产业用机器人的基体构件、臂构件等，可以适用于各种机械产品。

整体构成

如图1及图2所示，搬运系统100的构成为具有：机器人(机械手单元)101；起重机(吊车单元、支撑机构)102；吊车导轨(吊车移动结构、移动机构)103；搬入皮带(第1位置)104；第1搬出皮带(第2位置)105；第2搬出皮带(第2位置)106；及控制器107。

支撑机构悬垂支撑工件。移动机构103可以使支撑机构102在水平方向上移动。在本实施方式中，作为支撑机构适用起重机101，作为移动机构适用吊车导轨103。

控制器107由具有存储装置、电子运算装置、输入装置及显示装置(均省略图示)的计算机构成，可通过省略图示的线路以相互进行通信的形式与机器人101、起重机102及吊车导轨103的传动装置连接。

搬入皮带104具有搬运传送带，将在省略图示的上一个工序中加工的工件W按顺序搬入到搬运系统100。

第1搬出皮带105及第2搬出皮带106均具有搬运传送带，将工件W搬运到下一个工序。

并且，也可以如下构成，将搬入皮带104、第1搬出皮带105及第2搬出皮带106当中的任一方或者全部变换成搬运传送带，通过自动搬运车等搬运台车将工件从上一个工序搬运，在此时搬运台车相当于本发明中的第1位置或者第2位置。

吊车单元

起重机102及吊车导轨103使用在生产工厂等中已有的吊车装置而构成。吊车导轨103具有：被支撑于顶棚的相互平行地在水平方向上延伸的一对导轨构件32；及架在各导轨构件32、32之间的导轨构件31。

并且，在此“水平方向”指与重力方向正交的全部方向，“水平方向”并不是指在数学意义上进行严格规定，只要包含与重力方向正交的方向成分即可。

导轨构件31通过一对移动台车33被支撑于各导轨构件32、32，通过移动台车33的驱动沿着各导轨构件32、32的延长方向(箭头A1)移动。并且，移动台车33分别具有未图示的电动传动装置，通过控制器107控制其动作。

起重机102由固定钩20、钢丝21、卷扬装置22、移动台车23构成。