[发明专利]手柄控制器信号处理方法

权利要求书

1.一种手柄控制器信号处理方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：通过两个A/D转换器对应采集手柄控制器中方位或俯仰电位计输出的电压，获得采样点集合{X_i，i＝1，2，...n}；对采样点集合{X_i，i＝1，2，...n}进行滤波处理，去除其中的野点获得有效样本点集合X_有效＝{X_j，j＝1，2，...，m}且m≤n，并求取有效样本点集合X_有效＝{X_i，j＝1，2，...，m}的电压数字量均值将电压数字量均值转换成带有正负极性的电压数字量即角增量Δθ，并按以下公式计算：

上式中，θ_当前表示手柄控制的当前角位置量，ω_当前表示手柄控制的当前角速度量，θ(KT)表示手柄控制器K个采样控制周期累加的角位置量，Δθ表示手柄控制器在第K采样控制控制周期内的角增量，T表示采样控制周期，ω(KT)表示手柄控制器第K采样控制周期内的瞬时角速度量；将方位或俯仰当前角位置量θ_当前和当前角速度量ω_当前经通讯接口对应送入数字式伺服系统的方位或俯仰控制通道，此后进行下一个采样控制周期的处理。

2.根据权利要求1所述的手柄控制器信号处理方法，其特征在于，所述采样控制周期T＝5ms，采样数据设为16位即D0～D15，采样灵敏度设为8位即D4～D11，采样控制周期T内的前4ms用于对方位电位计或俯仰电位计输出的模拟电压信号进行五次等间隔采样，后1ms对采集数据进行处理。

3.根据权利要求1所述的手柄控制器信号处理方法，其特征在于，在将所述电压数字量均值换算成带有正负极性的角增量Δθ时，判断第X_m次采样点数据的最高位数是否为1，若为是，则令若为否，则令其中a表示采样灵敏度的数据位数。

4.根据权利要求1或2或3所述的手柄控制器信号处理方法，其特征在于，还设置了微调控制步骤，即在每个采样控制周期内，若接到微调开关控制信号，令ω_当前＝0，并判断微调开关控制信号的来源，若微调开关控制信号来自于微调开关的左通道，则令θ_当前＝θ(KT)+1，若微调开关控制信号来自于微调开关的右通道，则令θ_当前＝θ(KT)-1，将方位或俯仰当前角位置量θ_当前和当前角速度量ω_当前经通讯接口对应送入所述数字式伺服系统的方位或俯仰控制通道。

5.根据权利要求4所述的手柄控制器信号处理方法，其特征在于，微调控制周期设为200ms，微调角增量设为±1。