[发明专利]工业机器人三片式双摆线单级减速器

权利要求书

1.一种工业机器人三片式双摆线单级减速器，由三摆线轮A、B与C及装在内孔的偏心轴承，内摆线齿圈(10)，柱销(7)，柱套(6)，输入轴(3)及W输出机构组成，其特征在于：

(a)输入轴(3)经摆线轮单级减速由W输出机构同轴输出；

(b)W机构由左机架(1)、右机架(17)、柱销(7)及柱套(6)组成，用柱销将左、右机架紧配合及螺钉(未画出)联接一体，左、右机架分别依靠轴承(8)、(11)支承在内摆线齿圈(10)两侧内孔，输入轴(3)两端分别用轴承(2)与(13)支承在左、右机架内孔；

(c)输入轴(3)上依次装置弹性挡圈(4)、碟形弹簧(5)、偏心轴承a、薄圈(15)、偏心轴承b、隔圈(16)、偏心轴承c、碟形弹簧(14)及弹性挡圈(12)，其中：

输入轴(3)与三单偏心轴承a、b及c之间用同旋向多头螺纹联接；隔圈(16)的轴向长度应使摆线轮A与B的轮齿沿顺时针方向与内摆线齿圈(10)上各自1/3区轮齿靠紧，而摆线轮C轮齿沿逆时针方向与内摆线齿圈上另另1/3区轮齿靠紧，因此，偏心轴承a与b相位角为120°，而a与c相位角φ₁≈120°、b与c相位角φ₂≈120°，φ₁≠φ₂；

(d)三单偏心轴承a、b与c由标准无外圈滚子轴承与内偏心套紧配、或过度配合加销而成，三偏心套内孔为同旋向多头螺纹与输入轴(3)上多头螺纹构成螺旋副。

2.根据权利要求1所述的工业机器人三片式双摆线单级减速器，其特征在于：内摆线齿圈(10)的内摆线轮齿采用线切割加工得到。

3.根据权利要求1或2所述的工业机器人三片式双摆线单级减速器，其特征在于：在左、右机架之间的摆线轮A、B与C中：A与B二摆线轮之间有一套在柱销(7)上的均载环板(9)；B与C二摆线轮之间有一套在柱销(7)上的均载环板(19)，置于二摆线轮均布销孔中的柱套(6)与摆线轮等宽。

4.根据权利要求3所述工业机器人三片式双摆线单级减速器，其特征在于：输入轴(3)为空心轴，其输入端联接一从动齿轮(未画出)，左机架(1)有一中心孔与输入轴内孔相通。