[发明专利]大型空间服务机器人在轨可更换关节

权利要求书

1.一种大型空间服务机器人在轨可更换关节，其特征在于所述关节包括电气装置(1)、驱动装置(2)、关节前盖(3)、关节内壳(4)、关节输出壳(5)、关节外壳(6)、关节后盖(7)、电路板连接件(8)、圆柱形空心壳体(9)、谐波减速器(10)、键(11)、空心轴(12)、力矩传感器(13)和轴向法兰(15)，关节前盖(3)装在关节内壳(4)上，且二者可拆卸连接，关节内壳(4)的尾部加工有轴向法兰(15)，关节内壳(4)设在关节外壳(6)内，且二者可拆卸连接，关节输出壳(5)设在关节内壳(4)与关节外壳(6)之间，且关节输出壳(5)转动连接在关节外壳(6)上，关节后盖(7)装在关节输出壳(5)内，且二者可拆卸连接，关节后盖(7)的内孔与圆柱形空心壳体(9)连接；

电气装置(1)设在关节内壳(4)中，电气装置(1)通过电路板连接件(8)与关节内壳(4)连接，驱动装置(2)与谐波减速器(10)装在关节内壳(4)上，所述驱动装置(2)包括抱闸缩紧螺母(2-1)、抱闸(2-2)、第一旋转变压器(2-3)、电机传动轴(2-4)、电机(2-5)、小齿轮(2-6)和大齿轮(2-7)，抱闸缩紧螺母(2-1)将抱闸(2-2)锁紧，抱闸(2-2)和第一旋转变压器(2-3)套在电机传动轴(2-4)上，抱闸(2-2)和第一旋转变压器(2-3)连接，电机传动轴(2-4)的输出端与小齿轮(2-6)传动连接，小齿轮(2-6)与大齿轮(2-7)啮合；大齿轮(2-7)通过键(11)与空心轴(12)传动连接，空心轴(12)与谐波减速器(10)制成一体，圆柱形空心壳体(9)设在空心轴(12)内部，圆柱形空心壳体(9)的尾部与关节后盖(7)连接，谐波减速器(10)与力矩传感器(13)的小直径端连接，力矩传感器(13)设在关节输出壳(5)内部且套在圆柱形空心壳体(9)的外部，且力矩传感器(13)的大直径端与关节输出壳(5)可拆卸连接。

2.根据权利要求1所述大型空间服务机器人在轨可更换关节，其特征在于电气装置(1)由关节驱动电路板(1-1)、第一支架(1-2)、关节控制电路板(1-3)、第二支架(1-4)、关节电源电路板(1-5)、第三支架(1-6)、关节接口电路板(1-7)和关节接口电路板压环(1-8)构成，关节驱动电路板(1-1)通过第一支架(1-2)固定在电路板连接件(8)上，关节控制电路板(1-3)通过第二支架(1-4)固定在关节控制电路板支架(1-2)上，关节电源电路板(1-5)通过第三支架(1-6)固定在关节电源电路板支架(1-4)上，关节接口电路板(1-7)通过关节接口电路板压环(1-8)固定在关节接口电路板支架(1-6)上，关节驱动电路板(1-1)、第一支架(1-2)、关节控制电路板(1-3)、第二支架(1-4)、关节电源电路板(1-5)、第三支架(1-6)、关节接口电路板(1-7)和关节接口电路板压环(1-8)上设有同轴走线通孔。

3.根据权利要求1或2所述大型空间服务机器人在轨可更换关节，其特征在于所述关节还包括第二旋转变压器(14)，第二旋转变压器(14)装在关节外壳(6)内，且二者固接。