[发明专利]多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆

权利要求书

1.一种用于多轴车辆的电液伺服转向系统，所述多轴车辆包括第一桥和在后各转向桥，其特征在于，所述电液伺服转向系统包括：

液压转向系统，其包括提供油源的变量泵、至少安装于所述在后各转向桥上的转向助力油缸、以及在所述变量泵和转向助力油缸之间的主油路上设置的用于控制油路走向和流量调节的伺服比例阀，以及

电子控制系统，用于根据第一桥的转角信号和转向模式计算出在后各转向桥所需的目标转角，并且向所述在后各转向桥的所述伺服比例阀输出与所述目标转角相对应的指令信号，同时根据所述在后各转向桥反馈的转角信号实时调节所述指令信号。

2.根据权利要求1所述的电液伺服转向系统，其特征在于，所述液压转向系统还包括在所述主油路上设置的液控单向阀，其中，所述液控单向阀的液控管路上设置有电磁阀，所述电磁阀与所述电子控制系统信号连接。

3.根据权利要求1所述的电液伺服转向系统，其特征在于，所述液压转向系统还包括在所述主油路上设置的精密滤油器。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的电液伺服转向系统，其特征在于，所述电子控制系统包括：上位控制器，下位控制器，以及用于检测各所述转向桥的转角信号的多个角位移传感器，其中，所述每个在后转向桥的伺服比例阀和一个下位控制器信号连接并形成闭环控制，所述上位控制器与各所述下位控制器信号连接、用于根据所述第一桥转角和转向模式计算所述在后各转向桥的目标转角。

5.根据权利要求5所述的电液伺服转向系统，其特征在于，所述上位控制器还用于根据所述角位移传感器反馈的转角信号进行车辆状态显示和/或故障报警。

6.根据权利要求5所述的电液伺服转向系统，其特征在于，所述上位控制器为可编程逻辑控制器。

7.一种具有根据权利要求1至6中任一项所述的电液伺服转向系统的多轴车辆。

8.一种多轴车辆的转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆第一桥和在后各转向桥的转角，并将第一桥的转角信号传送给上位控制器，其中，所述在后各转向桥设有用于控制转向助力油缸的伺服比例阀和用于控制所述伺服比例阀的下位控制器；

所述上位控制器根据转向模式和所述第一桥的转角信号计算所述在后各转向桥所需的目标转角，并且将相应的目标转角控制信号输出至各所述下位控制器；以及

各所述下位控制器根据所述上位控制器的目标转角控制信号向相应的伺服比例阀发送指令信号，并且根据所述转向桥反馈的转角信号实时调节所述指令信号。

9.根据权利要求8所述的多轴车辆的转向控制方法，其特征在于，所述上位控制器为可编程逻辑控制器或单片机，所述下位控制器的响应频率与所述伺服控制阀的响应频率相适配。

10.根据权利要求8所述的多轴车辆的转向控制方法，其特征在于，还包括将所述转向桥反馈的转角信号用于车辆状态显示和/或故障报警的步骤。