[发明专利]一种基于轮载式智能传感四轮定位测量方法

权利要求书

1.一种基于轮载式智能传感四轮定位测量方法，其特征在于，该方法包括：

通过智能传感模块感知车轮特定点的三维加速度；

利用车轮特定点三维加速度参数，经姿态算法获得车轮初始姿态角并求得四轮中车轮外倾和前轮前束的定位参数；

建立主销后倾角、主销内倾角计算模型，求得四轮中主销后倾和主销内倾的定位参数；

将车轮四轮定位参数即车轮外倾、前轮前束、主销后倾、主销内倾角的数据进行融合并对其分析，获得车轮四轮定位参数的变化趋势。

2.根据权利要求1所述的基于轮载式智能传感四轮定位测量方法，其特征在于，所述方法还包括：将车轮三维加速度信号进行模/数转换，经温度补偿处理、插值解耦处理得到车轮智能传感模块安装点的三维加速度值。

3.根据权利要求1或2所述的基于轮载式智能传感四轮定位测量方法，其特征在于，所述车轮特定点加速度包括切向加速度、侧向加速度和向心加速度。

4.根据权利要求1所述的基于轮载式智能传感四轮定位测量方法，其特征在于，所述车轮初始姿态角包括初始外倾角和侧偏角。

5.根据权利要求1所述的基于轮载式智能传感四轮定位测量方法，其特征在于，所述方法还包括：通过中央控制模块对智能传感模块发送控制命令，启动四轮定位测量及进行传感测量模块的自校正。

6.根据权利要求1所述的基于轮载式智能传感四轮定位测量方法，其特征在于，所述智能传感模块置在车轮轮毂赤道面的表面上。