[发明专利]用于移动无线传感器网络的节点定位方法

权利要求书

1.一种用于移动无线传感器网络的节点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，分别给无线传感器网络中的每个节点编号并设置初始位置可信度标志值、初始位置坐标与初始速度矢量；

第二步，节点以时间T为周期，周期性的广播其定位信息，同时接收其邻居节点广播的定位信息，且通过接收到的邻居节点的信号强度得到这两个节点间的粗估位置；

第三步，对待定位节点分别进行位置枚举处理，得到待定位节点新的位置坐标；

对待定位节点分别进行速度更新处理，得到待定位节点新的速度矢量；

对待定位节点分别进行位置可信度重估处理，得到待定位节点新的位置可信度标志值；

第四步，当前周期结束后，返回第二步，开始新的周期，重新对网络中的节点进行定位。

2.根据权利要求1所述的用于移动无线传感器网络的节点定位方法，其特征是，第一步中所述的初始位置可信度标志值，是：位置已知的节点的初始位置可信度标志值为1，其余节点的初始位置可信度标志值为0，且位置可信度标志值的取值范围是：[0，1]。

3.根据权利要求1所述的用于移动无线传感器网络的节点定位方法，其特征是，第一步中所述的初始位置坐标，是：位置已知的节点的初始位置坐标就是其已知的位置坐标，其余节点的初始位置坐标是(0，0)。

4.根据权利要求1所述的用于移动无线传感器网络的节点定位方法，其特征是，第一步中所述的初始速度矢量，是(0，0)。

5.根据权利要求1所述的用于移动无线传感器网络的节点定位方法，其特征是，第二步中所述的定位信息，包括：节点编号、节点位置可信度标志值和位置坐标。

6.根据权利要求1所述的用于移动无线传感器网络的节点定位方法，其特征是，第三步中所述的位置枚举处理，包括以下步骤：

1)粗枚举：所对应的(x_bw，y_bw)为待定位节点i的粗枚举位置，其中：

f(x,y)=Σj[(x-posjx)2+(y-posjy)2-disi,j]2·crjn+cv·[(x-posixT-vix)2+(y-posiyT-viy)2],]]>

其中：是待定位节点i位置枚举前的位置坐标，cr_j为待定位节点i的邻居节点j的位置可信度标志值，dis_i，j为待定位节点i到其邻居节点j的粗估位置，n为待定位节点i接收到的发送定位信息的邻居节点的个数，cv为速度参考权重，为待定位节点i位置枚举前的速度矢量，a和b都为整数，wstep为粗枚举步长；

2)细枚举：min[f(x_bw+c·nstep，y_bw+d·nstep)]所对应的(x_bn，y_bn)为待测节点i的新的位置坐标，其中：x′＝x_bw+c·nstep，y′＝y_bw+d·nstep，

f(x′,y′)=Σj[(x′-posjx)2+(y′-posjy)2-disi,j]2·crjn+cv·[(x′-posixT-vix)2+(y′-posiyT-viy)2],]]>

其中：是待定位节点i位置枚举前的位置坐标，(x_bw，y_bw)是待定位节点i的粗枚举位置，cr_j为待定位节点i的邻居节点j的位置可信度标志值，dis_i，j为待定位节点i到其邻居节点j的粗估位置，n为待定位节点i接收到的发送定位信息的邻居节点的个数，cv为速度参考权重，为待定位节点i位置枚举前的速度矢量，c和d都为整数，nstep为细枚举步长。