[发明专利]基于混联机构的全方位四足步行移动装置

权利要求书

1.一种基于混联机构的全方位四足步行移动装置，其特征在于：它包括机架，驱动系统，对称安装的腿部机构。四个腿部机构完全相同，通过螺栓螺母或者焊接与机架连接在一起，每一个腿部机构组件由连杆、转动关节、驱动电机和联轴器组成；电机输出轴通过联轴器与主动连杆相连接，所有的主动连杆在一个平面内，和机架垂直的连杆与机架之间形成转动副；转动连杆上固定的两个电机驱动平面五杆机构的两个主动连杆，把电机的周转运动转化为足端的平面运动。

2.一种适应废墟等复杂环境的混联腿部机构，其特征在于：平面并联5杆机构和一个转动关节串联，可以实现个足端的3自由度运动输出。

3.适用于本装置的四足步行运动控制序列，其特征在于：可以实现前进、后退、原地转向和定半径转弯的运动序列。