[发明专利]基于自对准扭矩对路面摩擦力进行评估的方法和装置

权利要求书

1.一种用于估计在道路表面和车辆轮胎之间的路面摩擦的方法，包括下列步骤：

-在斜率估计步骤中，计算对于自对准扭矩函数的线性区域的斜率的斜率估计k_sl，该自对准扭矩函数由作为滑动角的函数的自对准扭矩所定义，

-根据斜率估计k_sl获取道路摩擦系数μ的第一估计μ_sl，

-在线性估计步骤中，确定当前斜率k_op是否在自对准扭矩函数的线性区域中，

如果在线性估计步骤中确定了当前斜率k_op在自对准扭矩函数的线性区域中，

-输出道路摩擦系数的第一估计μ_sl作为道路摩擦系数的第二估计μ_cont。

2.如权利要求1所述的方法，还包括步骤：

-如果在线性估计步骤中确定了当前斜率k_op不在自对准扭矩函数的线性区域中，则中断斜率估计k_sl的计算。

3.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，

线性估计步骤包括计算自对准扭矩的时间导数和滑动角的时间导数。

4.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，

在线性估计步骤中，如果k_op降到下阈值k_op_threshold_low之下，则确定当前斜率k_op在自对准扭矩函数的非线性区域中，如果k_op升高到上阈值k_op_threshold_high之上，则确定当前斜率k_op在自对准扭矩函数的线性区域中，其中k_op_threshold_low＜k_op_threshold_high。

5.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，

斜率估计步骤包括计算自对准扭矩和滑动角的商。

6.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，

斜率估计步骤包括通过卡尔曼滤波器的修正公式计算一个或多个观测变量的估计值。

7.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，

线性估计步骤包括通过卡尔曼滤波器的修正公式计算一个或多个观测变量的估计值。 

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，

一个或多个观测变量由自对准扭矩的时间导数和滑动角的时间导数给出。

9.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，

斜率估计步骤和线性估计步骤作为计算线程而被执行。

10.如前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括如下步骤：

-比较道路摩擦系数的第二估计μ_cont和下极限，

-比较道路摩擦系数的第二估计μ_cont和上极限，

-如果第二估计处于上极限和下极限所定义的范围内，则输出第二估计μ_cont作为道路摩擦系数的最终估计μ_SAT，如果第二估计μ_cont低于下极限则输出下极限作为道路摩擦系数的最终估计μ_SAT，如果第二估计μ_cont高于上极限则输入上极限作为道路摩擦系数的最终估计μ_SAT。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，

上极限获得自最大可用道路摩擦系数μ_max，下极限获得自最小可用道路摩擦系数μ_min，

上极限的获取包括最大可用道路摩擦系数μ_max的遗忘函数的计算，且下极限的获取包括最小可用道路摩擦系数μ_min的遗忘函数的计算，且遗忘函数被定义为使得在下极限和上极限之间的差随着时间的推移而增加。

12.一种计算机可执行程序代码，其用于执行根据前述权利要求中任一项的方法的步骤。

13.一种道路摩擦系数评估装置，用于执行根据前述权利要求1-11中任一项的方法的步骤。

14.一种用于控制车辆促动器的车辆控制系统，该车辆控制系统包括如权利要求13所述的道路摩擦系数评估装置。

15.一种车辆，包括促动器和如权利要求14所述的用于控制车辆促动器的车辆控制系统。