[发明专利]用于补偿未识别的路程的方法

权利要求书

1.用于在非轨道机动车的路径规划系统中补偿未识别的路程(13，17)的方法，在机动车的运动中求出方向及走过的路程，其中，为了规划要走过的路径，首先求出机动车应当沿着运动的一个轨迹(11)，其特征在于，在走过一个具有不可检测方向的路程(13，17)的情况下，机动车应当沿着运动的该轨迹(11)被延长具有不可检测方向的所述路程(13，17)的长度。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，走过的所述路程(13，17)的长度通过车轮脉冲计数器求出，其方式是将车轮脉冲计数器检测到的脉冲数目与在脉冲之间走过的路程相乘。

3.根据权利要求1或2的方法，其特征在于，通过用于检测所挂入的档位的装置、方向敏感的车轮脉冲计数器、用于检测偏航率和/或纵向加速度的传感器、距离测量传感装置和/或光学系统来确定机动车运动的方向。

4.根据权利要求1至3之一的方法，其特征在于，在沿着所述轨迹(11；21；25)行驶期间，检测位于机动车的周围环境中的物体。

5.根据权利要求1至4之一的方法，其特征在于，当由于所述轨迹(11；21；25)的延长使一个物体位于机动车的要驶过的路径中时，使机动车停止或者向机动车的驾驶员发出一个信号。

6.根据权利要求5的方法，其特征在于，当一个物体在延长的所述轨迹(21)中时，计算附加的进程，以操控机动车进入期望的位置中。

7.根据权利要求1至6之一的方法，其特征在于，所述轨迹(11；21；25)是路径线，机动车在泊车过程中沿着该路径线运动。

8.根据权利要求7的方法，其特征在于，所述泊车过程是进入纵向泊车位(1，23)中的泊车过程。

9.根据权利要求1至8之一的方法，其特征在于，所述非轨道机动车是汽车。