[发明专利]用于确定由起重机的起重索承载的负载的负载质量的系统

权利要求书

1.一种用于确定由起重机的起重索所承载负载的负载质量的系统，包括：

用于测量所述起重索中的绳索力的测量结构；和

用于基于所述绳索力确定所述负载质量的计算单元，

其特征在于

所述计算单元具有补偿单元，所述补偿单元在模型中描述经由所述绳索力间接确定所述负载质量的影响并至少部分地补偿所述影响。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述补偿单元基于关于所述起重机的位置和/或运动的数据工作，特别是基于关于起重绞车的位置和/或运动的数据、和/或关于吊杆的位置和/或运动和/或塔架的位置和/或运动的数据工作。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的系统，所述系统用于起重机，所述系统包括起重绞车，所述起重绞车用于升高和降下由所述起重机的起重索承载的负载，

其中，所述起重索从所述测量结构经由所述起重机的至少一个偏转滑轮而被引导至所述负载，和/或其中，用于测量所述起重索中的绳索力的所述测量结构布置在偏转滑轮上或所述起重绞车上，

其中，所述补偿单元至少部分地补偿所述测量结构的布置对所得到的负载质量的影响。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述补偿单元包括绳索质量补偿，所述绳索质量补偿在计算所述负载质量时考虑所述起重索的重量，并在所述负载被升高和/或降下时特别考虑绳索长度的改变的影响，其中，所述起重绞车有利地包括绞盘，并且所述绞盘的转动角度和/或转动速度用作所述绳索质量补偿的输入参数。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述绳索质量补偿将缠绕在所述绞盘上的起重索的重量考虑在内。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的系统，其中，所述绳索质量补偿将所述起重索的部件的长度和/或对准的变化考虑在内，所述变化由于所述起重机的结构的运动引起。

7.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述补偿单元包括偏转滑轮补偿，所述偏转滑轮补偿将由所述起重索关于一个或几个偏转滑轮的偏转引起的摩擦效应考虑在内。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述偏转滑轮补偿将所述偏转滑轮的转动方向和/或转动速度考虑在内，所述偏转滑轮补偿计算由于所述起重机的结构的运动和/或所述起重绞车的运动引起的所述偏转滑轮的转动方向和/或转动速度。

9.根据权利要求7或8中任一项所述的系统，其中，所述偏转滑轮补偿根据所述测量的绳索力计算所述摩擦效应，特别是根据所测量的绳索力的线性函数计算所述摩擦效应。

10.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述补偿单元在确定所述负载质量时将所述负载质量的加速度和/或所述起重绞车的加速度对所述绳索力的影响考虑在内。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述计算单元在确定所述负载质量时将由于所述起重索的弹性产生的摆动动态考虑在内。

12.根据权利要求10或11中任一项所述的系统，其中，所述计算单元包括负载质量观测器，所述负载质量观测器基于所述绳索和所述负载的弹簧模型。

13.一种起重机，具有根据上述权利要求中任一项所述的用于确定由起重索承载的负载的负载质量的系统。

14.一种用于确定由起重索承载的负载的负载质量的方法，包括以下步骤：

测量所述起重索上的绳索力，

基于所述绳索力计算所述负载质量，其中，经由所述绳索力对确定所述负载质量的影响在模型中说明并至少部分地得以补偿。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述负载质量的确定通过根据上述权利要求中任一项所述的系统进行。