[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其包括机架，与该机架转动连接的大臂，与该大臂转动连接的小臂，以及末端执行器，其特征在于：该机器人还包括与该小臂转动连接的连接件、依次连接于该连接件与小臂之间的第一连杆及第二连杆、与该机架及连接件转动连接的第三连杆、与该机架转动连接的驱动连杆、连接该驱动连杆与小臂的从动连杆，该连接件、第一连杆、第二连杆及小臂共同形成第一平行四边形结构，该连接件、大臂、第三连杆以及机架共同形成第二平行四边形结构，该驱动连杆、从动连杆、小臂、大臂及机架共同形成一个五边形结构，该末端执行器安装于该第二连杆，该机器人还包括用于驱动该大臂的第一驱动组件以及用于驱动该驱动连杆的第二驱动组件，该第一驱动组件及第二驱动组件均设置于该机架。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：该连接件包括转轴部以及位于转轴部两侧的第一连接部及第二连接部，该转轴部与小臂转动连接，该第一连接部及第二连接部形成“L”型结构，该第一连接部与第一连杆转动连接，该第二连接部与第三连杆转动连接。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：该机器人还包括底座，以及驱动该机架以使机架相对底座可转动的第三驱动组件，该第三驱动组件设置于该第一驱动组件与第二驱动组件之间。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于：还机器人还包括与该机架相结合的保护罩，该第一、第二及第三驱动组件均至少部分收容于该保护罩内。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：该保护罩采用透明材料制成。

6.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：该机架包括底板及从底板一侧延伸出的侧板，该侧板上设有一个连接座，该第三连接杆的两端分别与连接座及连接件转动连接。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于：该侧板还包括分别位于该连接座两侧的第一安装部及第二安装部，该第一驱动组件包括第一马达以及第一减速机构，第一马达固定设置于该底板，第一减速机构安装于第一安装部，第二驱动组件包括第二马达以及第二减速机构，该第二马达固定设置于底板，且该第二减速机构安装于第二安装部。

8.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：该连接件、第一连杆、第二连杆及第三连杆设置于该小臂的一侧，该驱动连杆及从动连杆设置于该小臂相对的另一侧。

9.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：该末端执行器包括一个旋转马达，该旋转马达可驱动该末端执行器相对第二连杆转动。