[发明专利]激光扫描的采样数据的处理方法和装置

权利要求书

1.一种激光扫描的采样数据的处理方法，其特征在于，包括：

获取与采样节点同层的设定数量的采样节点对应的距离Range值的平均值，具有相同纵向扫描角度θ的采样节点为同层的采样节点；

当所述采样节点对应的距离Range值和所述平均值之间的差值大于设定的阈值时，则确定所述采样节点为噪声节点，并标记为缺失节点；否则，确定所述采样节点为正常节点。

2.根据权利要求1所述的激光扫描的采样数据的处理方法，其特征在于，所述的方法还包括：

获取缺失节点的横向扫描角度α，当所述缺失节点所在层的相邻层内的所述α角度范围内存在多个缺失节点，则记录所有的缺失节点，将位于缺失节点两端的正常节点标记为顶点；

继续检查所述顶点所在层的相邻层内的所述α角度范围的缺失节点的情况，如果存在多个缺失的采样节点，则记录所有的缺失节点，将位于多个缺失的采样节点两端的正常节点标记为顶点；

重复执行上述处理过程，一直到在所述顶点所在层的相邻层内的所述α角度范围的不存在缺失节点，将所有所述顶点依次用线段连接起来，所有顶点构成一个封闭的孔洞。

3.根据权利要求2所述的激光扫描的采样数据的处理方法，其特征在于，所述的方法还包括：

获取所述孔洞的每个内角β，每个内角β为连接3个相邻顶点的两条线段之间的夹角；

当所述β≤90°时，不增补所述β对应的3个顶点之间的缺失节点；

当90°＜所述夹角β≤135°时，做所述夹角β的角平分线P_iV_i，线段P_iV_i的长度为：

PiVi=PiPi+1+PiPi-12]]>

所述P_i、P_i-1、P_i+1为所述β对应的相邻的3个顶点，在线段P_iV_i的端点位置增补采样节点V_i；

当135°＜所述β≤180°时，做所述夹角β三等分的线段P_iV₁和P_iV₂，线段P_iV₁和P_iV₂的长度分别为：

PiV1=PiPi+1+PiPi-1+Pi+2Pi+13]]>

PiV2=PiPi+1+PiPi-1+Pi-2Pi-13]]>

所述P_i、P_i-1、P_i+1、P_i+2、P_i-2为所述β对应的相邻的5个顶点，在线段P_iV₁和P_iV₂的端点位置增补采样节点V₁和V₂；

当所述β＞200°时，做所述夹角β的角平分线P_iV_i，线段P_i+1V₁和P_i-1V₂均平行于所述角平分线P_iV_i，V₁是P_i+1V₁和P_i-1P_i的延长线交点，V₂是P_i-1V₂和P_i+1P_i的延长线交点，所述V₁和V₂为增补的采样节点。