[发明专利]水下机器人姿态内控制系统无效
| 申请号： | 201010290796.0 | 申请日： | 2010-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN102012704A | 公开（公告）日： | 2011-04-13 |
| 发明（设计）人： | 唐智杰;罗均;谢少荣;彭艳;何清波 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B63C11/52 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 姿态 控制系统 | ||
1.一种水下机器人姿态内控制系统，包括一个主控制器(2)连接一个调节机构、一个姿态传感器(3)和一个上位机控制器(4)，其特征在于所述调解机构是一个安装在水下机器人内部的平衡调解机构(1)，通过该平衡调节机构(1)调节水下机器人的重心平衡位置来控制水下机器人姿态。
2.根据权利要求1所述的水下机器人姿态内控制系统，其特征在于所述平衡调节机构(1)的结构是一个平台(101)上装有两个驱动电机(102A、102B)分别驱动两根相互垂直安装的蜗杆(103)，该两根蜗杆(103)分别与两个蜗轮(110)啮合；有两根滑杆(108)分别于一个重心滑块(105)中两个相互垂直的滑导相滑配，其中每一根滑杆(108)的一端与所述的一个蜗轮(110)固定连接，另一端固定连接一个滑块(106)，该滑块(106)与一根导轨(107)滑配，该导轨(107)与位于滑杆(108)另一端的所述蜗杆(103)平行安置；这样，所述两根蜗杆(103)和两根导轨(107)布列成四方形，而两根滑杆(108)在两个驱动电机(102A、102B)经两根蜗杆(103)和两个蜗轮(110)传动下，在所述四方形内分别纵向和横向移动，带动重心滑块(105)在该四方形内移动。
3.根据权利要求1所述的水下机器人姿态内控制系统，其特征在于所述两根蜗杆(103)和两根导轨(107)通过四个固定装置(109)固定安装在机构平台(101)上，所述两根蜗杆(103)的两端部分装有一个限位开关(104)。
4.根据权利要求1所述的水下机器人姿态内控制系统，其特征在于所述姿态传感器(3)用于感应水下机器人的姿态角，并将姿态角信号传送给主控制器。
5.根据权利要求2所述的水下机器人姿态内控制系统，其特征在于所述主控制器(2)用于接收姿态传感器(3)信号和上位机控制器(4)命令，控制所述两个驱动电机(102A、102B)驱动重心滑块(105)，调节水下机器人的重心位置，达到控制水下机器人姿态的目的。
6.根据权利要求1所述的水下机器人姿态内控制系统，其特征在于所述上位机控制器(4)用于发送水下机器人的姿态控制命令和显示当前姿态信息。
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