[发明专利]玻璃钢容器缠绕机控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种玻璃钢容器缠绕机控制系统，其组成包括：具有伸臂的小车，其特征是：所述的小车连接伸臂伺服电机，所述的小车底部连接小车轨道，所述的伸臂伺服电机连接运动控制器TRIO，所述的小车轨道通过小车伺服电机连接运动控制器TRIO，所述的伸臂通过丝嘴的纤维连接主轴芯模，所述的主轴芯模通过减速机连接主轴伺服电机，所述的主轴伺服电机通过伺服驱动器连接运动控制器TRIO。

2.根据权利要求1所述的玻璃钢容器缠绕机控制系统，其特征是：所述的运动控制器TRIO包括安装在上端的串行通讯口，所述的运动控制器TRIO一侧装有电源模块、输入模块、输出模块和模拟量输出模块，所述的运动控制器TRIO下端装有一组编码器输入口。

3.一种玻璃钢容器缠绕机控制方法，其特征是：运动控制器以发模拟量的方式对主轴速度进行控制，驱动主轴电机带动芯模转动，同时根据主轴编码器反馈的位置采用电子凸轮方式基于控制算法PID实现小车和伸臂电机同步跟踪主轴的运动控制；运动控制器采用伺服轴模式实现小车和伸臂伺服系统的闭环控制；最终将缠绕机的三轴协调运动简化成了小车跟踪主轴的单轴伺服运动和伸臂跟踪主轴的单轴伺服运动，实现丝嘴沿容器测地线进行轨迹缠绕的精确运动控制，确保纱片搭接良好。

4.权利要求3所述的玻璃钢容器缠绕机控制方法，其特征是：所述的伺服驱动器工作模式为速度模式，所述的伺服驱动器与所述的伺服电机形成速度闭环控制，所述的运动控制器以模拟量方式给出主轴转速开环控制指令。

5.权利要求3或4所述的玻璃钢容器缠绕机控制方法，其特征是：所述的控制方法利用运动控制器中的电子凸轮运动函数CAMBOX运动控制指令实现小车和伸臂同步跟踪主轴的电子凸轮运动。