[发明专利]两级煤矿救援机器人系统

权利要求书

1.一种两级煤矿救援机器人系统，其特征在于：包括对煤矿事故发生处的相关环境信息进行实时检测的探测机器人(2)和沿煤矿井下巷道中所布设的已有运输通道将探测机器人(2)由地面运送至煤矿事故发生处附近且运送过程中同步对煤矿井下巷道中的相关环境信息进行实时检测的运载机器人(1)，所述探测机器人(2)与运载机器人(1)之间以无线通信方式进行双向通信，所述运载机器人(1)为车轮式机器人，所述探测机器人(2)为履带式机器人。

2.按照权利要求1所述的两级煤矿救援机器人系统，其特征在于：所述运载机器人(1)包括机器人本体一(1-1)、布设在机器人本体一(1-1)内且供探测机器人(2)存放的机器人存放仓(1-2)、安装在所述机器人存放仓(1-2)的仓门上且带动所述仓门开关的仓门开关驱动机构(1-3)、安装在机器人本体一(1-1)内且能沿煤矿井下巷道中所布设的已有运输通道行走的行走机构一(1-4)、对行走机构一(1-4)进行驱动的驱动机构一(1-5)、环境信息监测单元一(1-6)、自主导航单元一(1-8)、测距单元一(1-10)、安装在机器人本体一(1-1)上的自动排障机构(1-9)、无线通信单元一(15)以及分别与环境信息监测单元一(1-6)、测距单元一(1-10)和自主导航单元一(1-8)相接的控制系统一(1-7)，所述仓门开关驱动机构(1-3)、所述行走机构一(1-4)、驱动机构一(1-5)、环境信息监测单元一(1-6)、测距单元一(1-10)、自主导航单元一(1-8)和控制系统一(1-7)均安装在机器人本体一(1-1)内；所述仓门开关驱动机构(1-3)、自动排障机构(1-9)和驱动机构一(1-5)均由控制系统一(1-7)进行控制且三者均与控制系统一(1-7)相接，所述无线通信单元一(15)与控制系统一(1-7)相接；

所述探测机器人(2)包括机器人本体二(2-1)、安装在机器人本体二(2-1)内的行走机构二(2-2)、对行走机构二(2-2)进行驱动的驱动机构二(2-3)、环境信息监测单元二(2-4)、自主导航单元二(2-5)、测距单元二(2-6)、无线通信单元二(17)以及分别与环境信息监测单元二(2-4)、测距单元二(2-6)和自主导航单元二(2-5)相接的控制系统二(2-7)，所述驱动机构二(2-3)、环境信息监测单元二(2-4)、自主导航单元二(2-5)、测距单元二(2-6)和控制系统二(2-7)均安装在机器人本体二(2-1)内，所述驱动机构二(2-3)由控制系统二(2-7)进行控制且其与控制系统二(2-7)相接，所述无线通信单元二(17)与控制系统二(2-7)相接；所述控制系统一(1-7)与控制系统二(2-7)之间通过无线通信单元一(15)和无线通信单元二(17)进行双向通信，且所述控制系统一(1-7)与控制系统二(2-7)分别通过无线通信单元一(15)和无线通信单元二(17)与地面上的远程遥控设备进行双向通信。

3.按照权利要求2所述的两级煤矿救援机器人系统，其特征在于：所述已有运输通道为由两根平行布设的钢轨(3)组成的轨道；所述行走机构一(1-4)包括一前一后安装在机器人本体一(1-1)下方的前轴轮系和后轴轮系，所述前轴轮系和所述后轴轮系之间通过链轮进行连接；所述前轴轮系包括前轮轴(1-41)、分别安装在前轮轴(1-41)左右两端的左前轮(1-42)和右前轮(1-43)，所述后轴轮系包括与前轮轴(1-41)平行布设的后轮轴(1-44)以及分别安装在后轮轴(1-44)左右两端的左后轮(1-45)和右后轮(1-46)组成，所述左前轮(1-42)、右前轮(1-43)、左后轮(1-45)和右后轮(1-46)均为结构与钢轨(3)的结构相对应且能沿钢轨(3)前后移动的轨道轮。

4.按照权利要求3所述的两级煤矿救援机器人系统，其特征在于：所述前轮轴(1-41)和后轮轴(1-44)的左右端部分别安装在安装于机器人本体一(1-1)左右两侧下方的轴承座(1-48)内。