[发明专利]仿生肢机器人

说明书

肢是手、脚、胳膊、腿的统称。仿照生物肢的功能而研制的机械肢称为仿生肢，由仿生肢及其它另件装配而成的机器人应当是仿生肢机器人。

拥有肢的动物与人类在自然界生产生存环境中自由度的比较。

生活在自然界中的生物，如果不是人或它的天敌去影响它们，是很自由自在的。无论在陆地、在空中、在水上水里，没有它们不能去的地方，它们的工作生活依赖的是它们自己。但人类就不一样，城市里的人方便一些，生活设施齐全，工作设备由老板提供，工作生活比较稳定自由。广大农民，三农中生产生活的人们，生产生活要受自然环境、生产工具的影响，生产生活都要借助设备，没有生活生产设施有的连生存都成问题。还不如水中的鱼虾，空中飞的，地上走的。有些人什么也做不了，下雪，结冰更没有办法了，尽管有人有车，但轮子要打滑，过不了沟，过不了埂。不像自然界的动物们，房自己挖，路任意去走，不行还可以飞。所以很多的农民为了生存，每年都要外出打工，年前回家年后又去，他(她)们的生活生产还不如有些动物自由自在，因为没有生活生产工具，不能自给自足，不能适应当地的自然条件。

仿生肢就是仿照某种生物在生存环境中所拥有的肢的功能而研制的机械肢。

仿生肢组成的机器也就是仿生肢机器人。目前的机器人大都只有每一关节用三只电机，而且要有电脑控制，大部分都只是轮式的，没有用脚走、单动力、能下地、简单实用、不打滑的机器人，还没有达到简易实用农民用得来用得起的机器人。笔者研制的就是力求和生物有相似功能的仿生肢组成的机器人，并能配套符合各项生产作业生活活动需求的得心应手工具的作业机械，称为仿生肢机器人。

仿生肢机器人所属技术领域

仿生肢机器人是三农的装备，是农业机械，也是机器人。

背景技术

中国上下五千年的历史中，有一件东西不要说是中国人自己就是外国人都还在纪挂着，那就是三国时期的“木牛流马”，这一神乎其神的交通工具，用了很多人的心血，很多的高校还在研究，但至今并没有人研发成功，并没有人做出来四脚能走的机器来，之所以得到长期的很多人的关注，原因很简单，“要想富先修路”，路就是交通，任何生物都以生存为目的，没有交通的方便，何谓生物与人的生存。无需路的交通工具——木牛流马，当年的出现，至今还没有出现过，肯定是神乎其神了。

下面是摘自“科学技术文献出版社重庆分社1977年第5期的国外农机”中有关车辆发展的一些摘录。

“国内外的试验证明，从1924年以来的几十年中间，轮式或履带车辆在各种土壤上的牵引性能，没有很大的改进。”“美国为了研究在月球上行驶的车辆，在六十年代已对各种可行的行走机构进行了研究。步行机构(仿生肢的一种)就是其中的一种。”“车辆成为普通应用的运输机构的原因不一定是它的效率高，而可能是比较容易得到容许它在上面滚动的道理……。”

美国至今准备上星球的并不是它六十年代研究的步行机械，而是有万向轮的轮式机车。说明步行机械(仿生肢)并没有研成功。不单是美国，德国在第一次世界大战时就已发明了并出现过步行式的德国战车，但至今还是过期的发明专利。西方很多国家都还在研究研制各种形式的机器人，已有很长时间了。我国也有许多高等院校在研究。人们都想研发出得心应手的交通工具，不用路就能四通八达到任何想去的地方的车子。每年都有天旱地冻，都有冰天雪地，路阻堵车经常发生，是常事，就是没有人研发出能翻山越岭的车辆来，能上天入地的风雨无阻车辆也还没有，还有农民能用的生产生活作业用机还是不多，那种全天侯的大力士型蚂蚁类的车辆还没有。

发明内容：研制一种拥有像似与生物的腿的性能的机械，称为“仿生肢”，看：仿生肢结构示意图。由机体、曲轴、导套(滑套)、连杆等另件组成。动力由曲轴主轴伸出仿生肢机体的轴头传入，使曲轴的曲柄绕曲轴的主轴中心线转动，从而带动连杆在导套内作上下前后的摆动的仿生肢，由四只仿生肢组成的仿生肢机器人，配套上其它一些如传动轴、减速器、方向机等另部件就成了能在无路的地上能运行的仿生肢机器人。还有类似的，我国先人就有的四肢“木牛流马”，也就是四条腿的“仿生肢机器人”。多肢的像“蛇”行一样的仿生肢机器人。两面有很多肢的像蜈蚣的仿生肢机器人。能像“鸟”一样用“翅膀”(也是生物肢)飞鸟型的仿生肢机器人。能入海也能走上沙滩的仿生肢机器人等等都是内容之一。

附图说明