[发明专利]利用同心圆进行摄像机标定的方法

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种图像处理技术领域的方法，具体是一种利用同心圆进行摄像机标定 的方法。

背景技术

摄像机标定主要用于估算摄像机的内部参数和外部参数。目前，基于标定物的物理形态 可将摄像机标定方法分为四类：基于三维标定物的标定，基于二维标定物的标定，基于一维 标定物的标定以及无标定物的标定即自标定。其中，由于二维标定物即平面模板应用方便， 造价低廉，标定精度较高而被广泛应用，像棋盘格，圆等。其中，由于圆特征的检测比较容 易，鲁棒性高，因此应用较广。

经对现有技术的文献检索发现，X.Q.Meng等于1999年在《1999International Conference on Computer Vision》(1999年计算机视觉国际会议)上发表的论文″A New Easy Camera Calibration Technique Based on Circular Points″(一种新的基于圆点进 行摄像机标定的简单技术)把圆作为标定物，利用一个圆和过圆心的一系列直线进行摄像机 标定。Jun-Sik Kim等于2005年在《2005International Conference on Computer Vision 》(2005年计算机视觉国际会议)上发表的论文″Detection of Concentric Circles for Camera Calibration″(通过检测同心圆进行摄像机标定)利用同心圆完成摄像机标定，同 心圆比圆提供的信息要多，因此标定结果的精度更高。本文介绍一种寻找圆心图像的几何方 法，在检测并识别出模板特征后利用现有的基于平面的标定方法提取摄像机的内部参数和外 部参数。现有的基于圆的标定方法最大的不足就是要求取虚圆点，受噪声影响较大，部分方 法也比较复杂。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述不足，提供一种利用同心圆进行摄像机标定的方法，通 过简单步骤准确得到摄像机的全部内参数。

本发明是通过以下技术方案实现的，本发明包括以下步骤：

步骤一、在一张白纸上绘制两个同心圆，然后将白纸贴在一水平平整的平板上制成标定 物；

步骤二、用摄像机对标定物从至少三个不同的位置拍摄，分别得到三幅初始图像。

所述的摄像机位于OXYZ为坐标系，摄像机的内参数矩阵为

其中(u₀，v₀)表示主点位置，a_u/a_v为纵横比，γ为倾斜因子，ouv为初始图像的坐标系。

步骤三、对每一幅初始图像进行边缘检测得到椭圆点集，然后根据椭圆点集进行拟合得 到椭圆影像矩阵；

所述的边缘检测是指：利用canny算子进行提取图像中边缘点的处理，即首先对图像进 行中值滤波以降低噪声的影响；其次对图像进行对比度增强以突出显示灰度有显著变化的点 ；再次检测图像中梯度幅值较大的点；最后使用这些点定位出边缘的位置。

所述的拟合即根据椭圆拟合关系式：ax²+bxy+cy²+dx+ey+1＝0，将投 影点集坐标代入式中，得到圆的参数方程，其中：x、y为利用canny算子检测到的边缘点的 坐标。

步骤四、采用射影变换获得圆的投影方程，并根据同心圆投影方程的相关性求得两个同 心圆的圆心投影，根据圆心投影得到对称矩阵从而获得摄像机的内参数矩阵，完成摄像机的 内参数标定。

所述的根据圆心投影得到对称矩阵是指：将圆心投影代入椭圆影像矩阵后经简化得到对 称矩阵，由三幅原始图像获得的三组对称矩阵得到KK^T的方程组，进一步求解即可获得摄像 机的内参数矩阵K。

与现有技术相比，本发明避免了通过求取虚圆点来确定摄像机内参数的误差，而是采用 了一种线性方法简便而准确地实现摄像机所有内参数(包括主点位置，纵横比和倾斜因子) 的标定。本发明适用于基于视觉的自主导航系统和非接触式工业检测。

附图说明

图1为本发明中采用同心圆模板的投影示意图。

图2为本发明中所采用的标定物示意图。

具体实施方式