[发明专利]一种谐波减速机用柔轮输出装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种柔轮输出装置，尤其涉及一种谐波减速机用柔轮输出装置。

背景技术

在现有的谐波减速机工作时，动态测量其传动运动误差，呈现出一种运动误差幅值忽大忽小的“拍频”现象，这对诸如工业机器人、电子制造设备等动态性能要求较高的控制系统来说十分不利。

拍频现象的产生主要是由于构成谐波减速装置的各个零部件的加工误差及装配误差的综合影响与谐波传动的频率特性所决定的。谐波传动时会形成多个简谐波，当其中的两个简谐波的振幅相近、频率相差很小时，叠加起来的合成波形即为所谓的拍频现象，其波形的振幅随时间作周期性变化。

y＝A₁sin(ω₁t+α₁)+A₂sin(ω₂t+α₂)

拍的周期T＝2π/(ω₁-ω₂)，频率f＝1/T＝(ω₁-ω₂)/2π。

合成波形的最大、最小振幅为：A_max＝|A₁+A₂|，A_min＝|A₁-A₂|。

拍频现象中拍的大小与产生拍频的两个简谐波的振幅有关，若两振幅相差很小，则拍频现象明显；若两振幅相差很大，则拍频现象较弱。所以，要减弱谐波传动拍频现象，就必须大大减小两个误差频率相近的误差源差值。

在谐波减速机传动的运动误差存在两个频率相近，且呈简谐波形变化的综合误差向量，若加工、装配不当，造成这两个频率相近的综合误差向量振幅相近，就会产生拍频现象，这种拍频现象将严重影响系统的动态特性。

再者，在谐波减速机中，柔轮与输出轴之间一般采用刚性连接，误差源以柔轮部分的综合偏心向量为主产生的拍频现象会被放大，并传递出去，将严重影响系统的动态特性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种谐波减速机用柔轮输出装置。

为实现本发明的目的一种谐波减速机用柔轮输出装置，包括有波发生器，其中：所述的波发生器内安装有输入轴；所述的波发生器外围套设有钢轮；所述的钢轮前端套置有柔轮；所述柔轮的工作端设置有输出轴；所述柔轮工作端的内侧设有缓冲铺垫组件。

进一步地，上述的一种谐波减速机用柔轮输出装置，其中，所述的缓冲铺垫组件内设有安装通孔，所述缓冲铺垫组件与柔轮螺钉连接。

更进一步地，上述的一种谐波减速机用柔轮输出装置，其中，所述的柔轮工作端内侧分布有连接卡头，缓冲铺垫组件嵌设在连接卡头内。

更进一步地，上述的一种谐波减速机用柔轮输出装置，其中，所述的缓冲铺垫组件为柔性垫片。

再进一步地，上述的一种谐波减速机用柔轮输出装置，其中，所述的输入轴连接端设有连接凸块。

采用本发明技术方案，由柔性垫片来吸收振动，极大削弱了拍频现象。并且，本发明构造简单，便于组装与实施。

本发明的目的、优点和特点，将通过下面优先实施例的非限制性说明进行图示和解释，这些实施例是参照附图仅作为例子给出的。

附图说明

图1是本谐波减速机用柔轮输出装置的构造示意图；

图2是连接卡头与柔性垫片的连接示意图。

图中各附图标记的含义如下：

1 波发生器            2 输入轴

3 钢轮                4 柔轮

5 输出轴              6 柔性垫片

7 连接卡头            8 连接凸块

具体实施方式

如图1、2所示的一种谐波减速机用柔轮输出装置，包括有波发生器1，其与众不同之处在于：本发明采用的波发生器1内安装有输入轴2。并且，在波发生器1外围套设有钢轮3。在钢轮3前端套置有柔轮4，在柔轮4的工作端设置有输出轴5。同时，该柔轮4工作端的内侧设有缓冲铺垫组件。

结合本发明一较佳的实施方式来看，为了提升缓冲铺垫组件与柔轮4的稳固连接程度，本发明在缓冲铺垫组件内设有安装通孔，所述缓冲铺垫组件与柔轮4之间采用螺钉连接。