[发明专利]一种二轴数控平动型并联操作手

权利要求书

1.一种二轴数控平动型并联操作手，包括机架(0)、驱动杆(1)、导杆(2)、驱动滑块(3)、滑板(4)、直线导轨(5)、连杆一(6)、连杆二(7)、支撑杆(8)、操作器(9)，其特征是滑板(4)与导杆(2)构成移动副二(P₂)后，以转动副一(R₄)连接驱动杆(1)，而导杆(2)以转动副二(D)连接驱动滑块(3)；进一步，驱动杆(1)又以转动副三(R₅)连接在机架(0)上，驱动滑块(3)与固定在机架(0)上的直线导轨(5)构成移动副一(P₁)；同时，连杆一(6)与导杆(2)用转动副四(A)连接后，又用转动副五(B)连接连杆二(7)，而连杆二(7)与固定在驱动滑块(3)上的支撑杆(8)用转动副六(C)连接，且转动副四(A)、转动副五(B)、转动副六(C)、转动副二(D)构成的铰链四杆机构(ABCD)为平行四边形机构，操作器(9)用机械方法固定安装在连杆一(6)或连杆二(7)上。