[发明专利]加速度控制系统

说明书

本申请是2008年6月25日提交的中国专利申请No.200810125783.0的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种用于对车辆加速度进行控制的加速度控制系统，尤其涉及一种能够对加速度进行控制、以适应于驾驶员的感觉的加速度控制系统。

背景技术

在一个常规的用于车辆的加速度控制系统中，当设定了车辆行进的目标速度后，将车辆加速度控制执行成自动地呈现目标速度(例如US4,650,020和JP 3-76247B)。根据该系统，在紧接着控制开始之后，立刻将目标速度设定在比实际车速高出预定值的值，并且目标速度此后线性地增加。当目标速度如上所述线性地增加时，加速度几乎不变。

然而，当车辆恒定地加速度到目标速度时，驾驶员通常会感到受控的操作令人恐慌，或者发现受控的加速度让人不舒服。

在另一个常规的用于车辆的加速度控制系统中，为了实现适应于驾驶员的加速感觉的加速度，根据各个驾驶员的能力和驾驶感觉来选择加速度特性，并且基于所选的加速度特性来执行加速度控制(例如JP6-255393A)。

当通过根据各个驾驶员的能力和驾驶感觉选择加速度特性来控制加速度时，必须预先调整加速度特性以适应于各个驾驶员的能力和驾驶感觉。该调整操作比较麻烦，另外，必须提供大量的加速度特性。

发明内容

本发明具有这样的目的：提供一种能够容易地对加速度进行控制、以适应于驾驶员的感觉的加速度控制系统。

根据研究发现，在视觉上识别出的车辆周围物体的位置变化主要地影响驾驶员察觉到的加速感。通过使用τ理论，驾驶员感觉到的加速感被量化，该理论基于视网膜图像的变化确定目标物体的运动。结果发现，如果驾驶员感测到的加速感发生改变，那么代表时间经过的视觉信息τ(下文中简称为τ)的倒数的微分值也发生改变。另外发现，如果驾驶员感测到的加速感保持不变，那么τ的平方的倒数的微分值也保持不变。

为了实现上述目的，根据第一方面，一种加速度控制系统接连地探测位于车辆前方和周围的周围物体的位置。该加速度控制系统基于下述(1)到(5)确定目标加速度：(1)下述等式(等式)1，其表示τ_S、角速度u以及τ之间的关系，τ_S基于视觉信息代表直到车辆前方和周围的物体与驾驶员接触时所经过的时间，角速度u是以驾驶员作为参照物的周围物体的角速度，τ基于视觉信息代表直到所述周围物体经过车辆侧方时所经过的时间；(2)1/τ²的微分与加速度的感测值ε之间的下述等式2，加速度的感测值ε从数字上表示驾驶员的加速感；(3)下述等式3，其表示τ_S、车辆到周围物体的距离r以及距离r的微分值之间的关系；(4)周围物体探测装置探测到的周围物体的相对位置；和(5)预设的目标加速度的感测值ε₀，使用该值作为等式2的输入值ε。

等式1

τ=τs1+u2τs2]]>

等式2

ddt1τ2=ϵ]]>

等式3

τs=-rr·]]>