[发明专利]变电站设备智能巡检机器人系统

权利要求书

1.变电站设备智能巡检机器人系统，其特征在于：所述系统包括控制中心、无线通讯网络和巡检机器人，所述控制中心通过无线通讯网络与巡检机器人实现远程控制和数据传输，其中，所述控制中心包括以下组成部分：

1）上位控制主机；

2）巡检监测数据处理模块，接收巡检机器人发回的监测数据并进行处理；

3）机器人远程遥控发射模块，用于向机器人发出遥控指令；

所述巡检机器人包括以下组成部分：

1）机器人控制单元；

2）机器人本体机构，包括行走装置、行走装置电控系统和安装架，其中，行走装置电控系统与机器人控制单元电联接；

3）机器人探障导航装置，采集用于调整机器人的运动姿态的相关信息并传输至机器人控制单元；

4）机器人远程遥控接收模块，接受控制中心发出的控制指令并根据控制指令启动相应操作；

5）现场信号采集传输装置，用于采集变电站现场的图像、视频和音频信号并通过无线通讯网络传输至控制中心；

所述机器人控制单元、机器人探障导航装置、机器人远程遥控接收模块和现场信号采集传输装置均设置在机器人本体机构上。

2.根据权利要求1所述的变电站设备智能巡检机器人系统，其特征在于：所述巡检监测数据处理模块包括现场信号处理子模块、电力设备状态巡检子模块、电力设备监测数据显示子模块和监测数据存储子模块，所述现场信号处理子模块通过交换器I得到巡检机器人采集的相关数据，经过处理后传输至电力设备状态巡检子模块、电力设备监测数据显示子模块和监测数据存储子模块。

3.根据权利要求1或2所述的变电站设备智能巡检机器人系统，其特征在于：所述控制中心还包括电子地图展现模块，用于显示变电站模拟场景和巡检机器人的实时位置和行走路线。

4.根据权利要求1所述的变电站设备智能巡检机器人系统，其特征在于：所述机器人探障导航装置包括多个定位传感器，以及与机器人本体机构相联接的电控系统，所述电控系统根据定位传感器采集的数据调整巡检机器人的运动姿态。

5.根据权利要求4所述的变电站设备智能巡检机器人系统，其特征在于：所述定位传感器包括超声波传感器、磁传感器和RFID读写器，所述RFID读写器和磁传感器根据事先设置在变电站巡视路线上的RFID标签和磁条进行实时数据采集，保证行走路线。

6.根据权利要求1所述的变电站设备智能巡检机器人系统，其特征在于：所述现场信号采集传输装置包括至少一个可见光摄像仪、红外摄像仪、调整云台和视频服务器，所述可见光摄像仪和红外摄像仪采集的现场音视频信号通过视频服务器传输至无线通讯网络。

7.根据权利要求6所述的变电站设备智能巡检机器人系统，其特征在于：所述视频服务器包括视频压缩模块、图像压缩模块和视频图像数据发送模块，所述视频压缩模块与可见光摄像仪的输入端相联接，所述图像压缩模块与红外摄像仪的输入端相联接，所述视频压缩模块和图像压缩模块的输出端均与视频图像数据发送模块的输入端相联接。

8.根据权利要求1所述的变电站设备智能巡检机器人系统，其特征在于：所述机器人远程遥控发射模块包括行走遥控发射子模块和云台遥控发射子模块，所述行走遥控发射子模块用于巡检机器人的行走控制，所述云台遥控发射子模块用于调整云台的角度控制。

9.根据权利要求1所述的变电站设备智能巡检机器人系统，其特征在于：所述无线通讯网络包括交换器I、无线网桥I、交换器II和无线网桥II，其中交换器I和无线网桥I用于控制中心的无线通讯，所述交换器II和无线网桥II用于巡检机器人的无线通讯。

10.根据权利要求1所述的变电站设备智能巡检机器人系统，其特征在于：所述巡检机器人还包括故障自诊断与保护模块，用于机器人本体机构发生故障时的自动处理。