[发明专利]混合动力客车气压与再生制动协调控制方法

权利要求书

1.一种混合动力客车气压与再生制动协调控制方法，其特征在于包括下列步骤：

1)收集混合动力客车的当前气压制动力、制动踏板行程、制动踏板行程速度、电池信息、电机信息及车辆状态信息；

2)根据混合动力客车的制动踏板行程、电池信息、电机信息及制动踏板行程速度，采用再生制动力分配算法对气压制动力与电机制动力进行分配；

3)根据步骤2)分配的气压制动力、分配电机制动力及车辆状态信息，采用再生制动与ABS协调控制算法对再生制动与ABS进行协调控制。

4)根据当前气压制动力、电机信息、分配气压制动力、分配电机制动力、再生制动与ABS协调需求制动力及ABS状态，采用气压制动力补偿控制算法，补偿电机制动力的各种误差，进行气压制动力补偿控制，获得所需的目标电机制动力和目标气压制动力。

2.按权利要求1所述的混合动力客车气压与再生制动协调控制方法，其特征在于步骤2)中所述的再生制动力分配算法包括以下内容：

2.1根据制动强度分配车辆的前轴与后轴制动力，初次分配电机制动力与气压制动力；

2.2根据制动踏板行程与制动踏板行程速度，二次分配电机制动力与气压制动力，将制动踏板行程及制动踏板行程速度分为4个区域：阀动作区、常规再生制动区、削弱再生制动区和关闭再生制动区。

3.按权利要求1所述的混合动力客车气压与再生制动协调控制方法，其特征在于步骤3)中所述的再生制动与ABS协调控制算法包括以下内容：

3.1将混合动力客车的制动过程分为5种状态，分别为：常规制动状态、ABS工作状态、ABS退出工作状态1、ABS退出工作状态2、ABS退出工作状态3；

3.2在各个状态切换时对再生制动力与气压制动力进行重新计算。

4.按权利要求3所述的混合动力客车气压与再生制动协调控制方法，其特征在于3.1中所述的常规制动状态为再生制动正常工作状态；所述的ABS工作状态为再生制动关闭状态；所述的ABS退出工作状态1为在两个前轮都不处于ABS控制时的状态；所述的ABS退出工作状态2为车轮滑移率离开ABS控制区域时，恢复一部分再生制动力的状态；所述的ABS退出工作状态3为再生制动逐渐恢复到正常工作的状态。

5.按权利要求3所述的混合动力客车气压与再生制动协调控制方法，其特征在于3.2中各个状态的再生制动力与气压制动力的计算方法为：

3.2.1ABS工作状态：

电机制动力与气压制动力的计算过程如下所述：

再生制动关闭过程中

T_{M_dis2}＝T_{M_dis1}-k₁t    (1)

FBXH_fi2=FABS_fi-TM_dis2·i0·ig2rt---(2)]]>

式中T_{M_dis2}——协调控制后得到的电机制动转矩；

k₁——协调控制中电机制动转矩的减小速率；

t——时间；

F_{BXH_fi2}——协调控制后得到的前轮制动力；

F_{ABS_fi}——ABS控制过程中的前轮制动力；

再生制动关闭后

T_{M_dis2}＝0         (3)

F_{BXH_fi2}＝F_{ABS_fi}  (4)

3.2.2ABS退出工作状态1：

ABS退出工作状态1时，再生制动继续关闭时间t_th，电机制动力与气压制动力的计算过程如下所述：

T_{M_dis2}＝0        (5)

F_{BXH_fi2}＝F_{ABS_fi} (6)

3.2.3ABS退出工作状态2：

ABS退出工作状态2时，适当恢复车轮上的再生制动力，电机制动力与气压制动力的计算过程如下所述：

TM_dis2=k2t(k2·t<0.8·TM_dis1)0.8·TM_dis1(k2·t≥0.8·TM_dis1)---(7)]]>

FBXH_fi2=FBXH_fi1+(TM_dis1-TM_dis2)·i0·ig2rt---(8)]]>

式中k₂——协调控制中电机制动转矩的增大速率；

3.2.4ABS退出工作状态3：

ABS退出工作状态2时，进一步的恢复车轮上的再生制动力，电机制动力与气压制动力的计算过程如下所述：

T_{M_dis2}＝0.8·T_{M_dis1}+k₃t    (9)

FBXH_fi2=FBXH_fi1+(TM_dis1-TM_dis2)·i0·ig2rt---(10)]]>

式中k₃——协调控制中电机制动转矩的增大速率。