[发明专利]重力铸造自动化浇注系统及其快速寻找浇注点的方法

权利要求书

1.重力铸造自动化浇注系统，包括重力铸造机(1)、浇注机器人(2)和浇注系统主机(3)，重力铸造机(1)的模具夹具(11)上固定有待浇注的模具(12)，浇注机器人(2)具有机器人主机(21)，机器人主机(21)的数控系统或浇注系统主机(3)中的程序发出指令信号控制电机驱动的浇注臂(22)作三维运动，其特征在于：

浇注机器人(2)固定在地基上，在重力铸造机(1)前方的地基上或重力铸造机(1)上标识有一个三维坐标原点(A)，三维坐标原点(A)与浇注机器人自身的基准点(B)之间的三维坐标值(X1、Y1、Z1)输入机器人主机(21)中的数控程序或浇注系统主机(3)中的程序，三维坐标原点(A)与模具浇注口中心(121)之间的三维坐标值(X2、Y2、Z2)输入机器人主机(21)中的数控程序或浇注系统主机(3)中的程序，由机器人主机(21)中的数控程序或浇注系统主机(3)中的程序计算分析后发出指令信号控制电机驱动浇注臂(22)作三维运动。

2.根据权利要求1所述的重力铸造自动化浇注系统，其特征在于：三维坐标原点(A)设置在重力铸造机(1)上，以三维坐标原点(A)为中心建立三维坐标，且在重力铸造机(1)上标识有X轴、Y轴度量尺，Z轴为一块垂直于模具夹具(11)平面的直尺。

3.重力铸造自动化浇注系统快速寻找浇注点的方法，其特征在于：

a、重力机前方的地基上或重力机上标识有一个三维坐标原点(A)，测量三维坐标原点(A)与浇注机器人自身的基准点(B)之间的三维坐标值(X1、Y1、Z1)并输入机器人主机(21)中的数控程序或浇注系统主机(3)中的程序，机器人主机(21)或浇注系统主机(3)保存该值作为以后生成控制电机运动的指令信号的基准值；

b、测量三维坐标原点(A)与模具浇注口中心(121)之间的三维坐标值(X2、Y2、Z2)并输入机器人主机(21)中的数控程序；

c、机器人主机(21)中的数控程序或浇注系统主机(3)中的程序根据输入的三维坐标原点(A)与浇注机器人自身的基准点(B)之间的三维坐标值(X1、Y1、Z1)和三维坐标原点(A)与模具浇注口中心(121)之间的三维坐标值(X2、Y2、Z2)计算分析后发出指令信号控制电机驱动浇注臂(22)作三维运动，准确找到模具浇注口中心(121)；

d、更换模具(12)后，再次测量三维坐标原点(A)与模具浇注口中心(121)之间的三维坐标值(X2、Y2、Z2)并输入机器人主机(21)中的数控程序或浇注系统主机(3)中的程序；机器人主机(21)中的数控程序根据三维坐标原点(A)与模具浇注口中心(121)之间的三维坐标值(X2、Y2、Z2)和原来输入的三维坐标原点(A)与浇注机器人自身的基准点(B)之间的三维坐标值(X1、Y1、Z1)计算分析后发出指令信号控制电机驱动浇注臂(22)作三维运动，准确找到浇模具浇注口中心(121)。

4.根据权利要求3所述的重力铸造自动化浇注系统快速寻找浇注点的方法，其特征在于：当模具浇注口中心(121)在以三维坐标原点(A)为中心的三维坐标中与机器人自身基准点在同一直线上时，三维坐标原点(A)与模具浇注口中心(121)之间的坐标值(X2、Y2、Z2)中的Z轴上的坐标值(Z2)为0。