[发明专利]用于机器人手术的基于工具存储器的软件更新

权利要求书

1.一种机器人系统，包括：

机器人手臂，其具有工具固定器和信号接口；

多个机器人工具，每个工具可容纳在所述工具固定器中，以便所述机器人手臂操纵；

处理器，其具有存储器并耦合于所述机器人手臂，所述存储器包括关联于所述多个工具的机器人工具数据，并且所述处理器利用来自所述处理器存储器的关联工具数据，指引容纳在所述工具固定器中的机器人工具运动；

第一附加工具，所述第一附加工具具有存有附加工具数据或代码的存储器，所述第一工具通过所述工具信号接口将所述附加工具数据传送给所述处理器，所述处理器将所述附加工具数据或代码存储在所述处理器存储器中，并且在所述第一附加工具从所述工具固定器上移除之后，利用所述附加工具数据或代码指引所述机器人手臂运动。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述工具包括具有多个不同手术末端执行器的手术机器人仪器，所述机器人系统包括手术机器人系统。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述第一附加工具具有工具类型标识，并进一步包括具有所述工具类型标识的第二附加工具，其中所述处理器将来自所述第一附加工具的所述附加工具数据存储在所述存储器中，且其中所述处理器响应于所述第二附加工具的所述工具类型标识，当所述第二附加工具被所述工具固定器容纳时，利用来自所述处理器存储器的所述附加工具数据指引所述机器人手臂运动。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中所述处理器将所述附加工具数据存储在所述处理器存储器的更新列表中，所述更新列表包括关联于多个不同类型附加工具的数据，所述处理器存储器还包括关联于所述多个工具的本地列表数据。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中所述处理器响应于包括在所述更新列表和所述本地列表中的安装工具标识，给予所述更新列表的附加工具数据优于所述本地列表的所述工具数据的优先权，以便允许对所述工具数据的有效修订。

6.根据权利要求4所述的机器人系统，其中所述存储器进一步包括拒绝工具列表，所述处理器禁止使用具有拒绝工具标识的第二附加工具，所述拒绝工具标识包括在所述拒绝工具列表上。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述处理器包括用于指引所述工具运动的机器可读代码，所述处理器的所述机器可读代码比所述第一附加工具更早，并包含软件修订版标识，其中所述附加工具数据包括最小软件修订版，如果所述软件修订版比所述最小软件修订版更早，所述处理器禁止使用所述第一附加工具。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述处理器包括用于指引所述工具运动的机器可读代码，所述机器可读代码包含软件修订版标识，其中第二工具具有包含工具数据的机器可读代码，其中所述工具数据包括工具运动指引数据和最大软件修订版，所述处理器响应于比所述第二工具的所述最大软件修订版更老的所述处理器的所述软件修订版标识，利用来自所述存储器的所述工具数据指引所述第二工具运动。

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述多个工具中的至少一些包括传统工具，所述附加工具具有工具指引数据，在所述传统工具上对其并没有存储相应的工具指引数据。

10.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述处理器响应于所述附加工具数据的标识来利用所述附加工具数据。

11.根据权利要求1所述的机器人系统，进一步包括耦合于所述处理器并接收输入运动的输入设备，所述处理器对应于所述输入运动来影响所述工具固定器容纳的工具的输出运动，以致所述机器人系统包括主从机器人系统。

12.根据权利要求1所述的机器人系统，其中第一配置时间对应于配置所述处理器、以利用来自所述存储器的所述工具数据来指引运动，其中第二配置时间对应于配置所述处理器、以利用从所安装的工具中下载的附加工具数据来指引运动，所述第二配置时间比所述第一配置时间更长，并且其中所述处理器适于限制累积配置时间，这是通过将来自所述第一工具的所述附加工具数据存储在所述存储器中，并利用所存储的附加数据来实现的，所存储的附加数据用于所述第一附加工具和一个第二附加工具的移除和后续重连接中的至少一种。