[发明专利]多体磁吸附式自适应爬壁机器人

权利要求书

1.一种多体磁吸附式曲面自适应爬壁机器人，包括主体装置(1)和作业工具(4)，所述主体装置包括主体机架(11)、移动机构(12)和主体磁吸附装置(13)；所述移动机构固定安装在主体机架上；所述主体磁吸附装置通过移动机构与导磁壁面接触；所述主体磁吸附装置包括至少一个主体磁吸附单元(131)，主体磁吸附单元固接或铰接到主体机架上；所述主体磁吸附单元包括一块轭铁(1311)和多块磁体(1312)，轭铁和磁体组成磁路；

其特征在于：所述多体磁吸附式自适应爬壁机器人还包括至少一个从体装置(2)和至少一个机械臂(3)，每个从体装置通过一个机械臂与主体装置连接；所述的作业工具安装在从体装置上，通过移动机构与导磁壁面接触；

每个从体装置包括从体机架(21)、从体磁吸附装置(23)和至少三个辅助支撑轮(22)；所述从体磁吸附装置包括至少一个从体磁吸附单元(231)，从体磁吸附单元固接或铰接到从体机架上，从体机架通过辅助支撑轮与导磁壁面接触；所述从体磁吸附单元包括一块轭铁和多块磁体，轭铁和磁体组成磁路；

每个机械臂包括至少五个连杆、至少二个主动关节和至少二个被动关节；机械臂的第零连杆与所述主体机架固接；机械臂的末端连杆与所述从体机架固接；所述主动关节采用由驱动器驱动的主动移动关节或主动转动关节；所述被动关节为被动转动关节。

2.如权利要求1所述的多体磁吸附式自适应爬壁机器人，其特征在于：所述每个机械臂包含五个连杆、二个主动关节和二个被动关节；所述的二个主动关节分别为X方向和Y方向移动的主动移动关节(3002)；所述被动关节为X-Z平面转动的被动转动关节(3001)。

3.如权利要求1所述的多体磁吸附式自适应爬壁机器人，其特征在于：所述每个机械臂包含六个连杆、三个主动关节和二个被动关节；所述的三个主动关节均为X-Y平面转动的主动转动关节(3003)；所述被动关节为X-Z平面转动的被动转动关节。

4.如权利要求1所述的多体磁吸附式自适应爬壁机器人，其特征在于：所述每个机械臂包含六个连杆、二个主动关节和三个被动关节；所述主动关节均为X-Y平面转动的主动转动关节；所述被动关节中一个或二个为X-Z平面转动的被动转动关节，一个或两个为Y-Z平面的被动转动关节。

5.如权利要求1所述的多体磁吸附式自适应爬壁机器人，其特征在于：所述每个机械臂包含六个连杆、二个主动关节和三个被动关节；所述的二个主动关节分别为X方向和Y方向移动的主动移动关节；所述被动关节中一个或二个为X-Z平面转动的被动转动关节，一个或两个为Y-Z平面的被动转动关节。

6.如权利要求1所述的多体磁吸附式自适应爬壁机器人，其特征在于：所述每个机械臂包含六个连杆、二个主动关节和三个被动关节；所述的二个主动关节中一个为X方向或Y方向移动的主动移动关节，一个为X-Y平面转动的主动转动关节；所述被动关节中一个或二个为X-Z平面转动的被动转动关节，一个或两个为Y-Z平面的被动转动关节。

7.如权利要求1所述的多体磁吸附式自适应爬壁机器人，其特征在于：所述每个机械臂中含有七个连杆、三个主动关节和三个被动关节，连接顺序为：第零连杆(300)、第一关节(31)、第一连杆(310)、第二关节(32)、第二连杆(320)、第三关节(33)、第三连杆(330)、第四关节(34)、第四连杆(340)、第五关节(35)、第五连杆(350)、第六关节(36)、第六连杆(360)；第一关节为Y-Z平面转动的被动转动关节；第二关节为X-Y平面转动的主动转动关节；第三关节为X-Y平面转动的主动转动关节；第四关节为Y-Z平面转动的被动转动关节；第五关节为X-Z平面转动的被动转动关节；第六关节为X-Y平面转动的主动转动关节。

8.如权利要求1～7任一权利要求所述的多体磁吸附式自适应爬壁机器人，其特征在于：所述的移动机构采用轮式移动机构、履带式移动机构或足式移动机构；所述主体磁吸附单元中的磁体采用永磁体或电磁铁；所述从体磁吸附单元中的磁体采用永磁体或电磁铁；所述永磁体采用沿高度方向磁化的矩形永磁体。