[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，该机器人包括：

基部；以及

臂，该臂包括通过多个关节连接的多个构件；

其中，所述臂具有偏移部，在该偏移部处，任何一个所述关节的旋转轴线均沿预定方向从相邻关节的旋转轴线偏移，并且所述相邻关节的所述旋转轴线沿与所述预定方向相反的方向从与所述相邻关节相邻的关节的旋转轴线偏移。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中所述臂包括：

构造成使第一构件相对于所述基部旋转的第一关节；

构造成使第二构件相对于所述第一构件枢转的第二关节；

构造成使第三构件相对于所述第二构件旋转的第三关节；

构造成使第四构件相对于所述第三构件枢转的第四关节；

构造成使第五构件相对于所述第四构件旋转的第五关节；以及

构造成使第六构件相对于所述第五构件枢转的第六关节，

其中，所述第三关节的旋转轴线沿预定方向从所述第四关节的旋转轴线偏移第一长度，并且所述第四关节的旋转轴线沿与所述预定方向相反的方向从所述第五关节的旋转轴线偏移第二长度。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中所述臂还包括第七构件以及构造成使所述第六构件旋转的第七关节。

4.根据权利要求2所述的机器人，其中所述臂还包括第七关节，该第七关节构造成绕与所述第六关节的旋转轴线正交的旋转轴线旋转，并使第七构件相对于所述第六构件枢转。

5.根据权利要求2所述的机器人，该机器人还包括：

缆线，该缆线至少从所述第三关节经由所述第四关节延伸至所述第五关节。

6.根据权利要求5所述的机器人，其中所述第三关节、所述第四关节和所述第五关节均由电机形成，该电机具有接收所述缆线的孔。

7.根据权利要求6所述的机器人，其中所述第三构件包括：

构造成接收所述第三关节的第一接收部；

沿所述预定方向从所述第一接收部延伸的第一连接部；以及

构造成接收所述第四关节的第二接收部；并且

其中所述缆线储存在由所述第一接收部、所述第一连接部和所述第二接收部形成的内部空间中。

8.根据权利要求7所述的机器人，其中所述第四构件包括：

构造成接收所述第四关节的第三接收部；

沿与所述预定方向相反的方向从所述第三接收部延伸的第二连接部；以及

构造成接收所述第五关节的第四接收部；并且

其中所述缆线储存在由所述第三接收部、所述第二连接部和所述第四接收部形成的内部空间中。

9.根据权利要求1所述的机器人，其中，一对所述臂附连至所述基部。

10.根据权利要求9所述的机器人，其中所述一对臂以不对称形式附连至主体，

其中所述主体包括：

固定至安装表面的基部构件；以及

经由转动关节连接至所述基部构件的主体部，该转动关节相对于所述基部构件转动；并且

其中所述转动关节的旋转轴线从该机器人的所述基部偏移。