[发明专利]机器人关节初始位置精确定位方法及装置

权利要求书

1.一种机器人关节初始定位方法，包括以下步骤：

(1)机器人在上电工作时，中央控制系统向各个关节控制器发出找零指令；

(2)各个关节控制器判断行程开关的闭合或释放状态，以确定关节旋转方向；

(3)根据确定的关节旋转方向，各个关节开始慢速旋转寻找事先确定的霍尔目标信号；

(4)找到目标霍尔信号后，开始捕捉电机轴Z脉冲信号；

(5)捕捉到Z脉冲信号的同时，关节停止转动，此时的位置是唯一的，记录当前位置，从而确定机器人的初始位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关节控制器通过状态检测电路判断行程开关的闭合或释放状态。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述关节旋转过程中具有第一位置和第二位置，并且

所述关节顺时针方向旋转经过所述第一位置时，所述行程开关切换为闭合状态；

所述关节逆时针方向旋转经过所述第二位置时，所述行程开关切换为释放状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

若步骤(2)中判断行程开关处于闭合状态，则所述关节逆时针旋转；

若步骤(2)中判断行程开关处于释放状态，则所述关节顺时针旋转，在行程开关切换为闭合状态之后，再开始逆时针旋转。

5.一种具有关节装置的机器人，其特征在于，所述机器人的关节装置根据如权利要求1-4之一所述的方法进行初始定位。